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图1：主板PCB图
- 主板功能描述：5V稳压电路
3.3V稳压电路
线性CCD X 2
编码器 X 2
舵机 X 2
图2：驱动板PCB图
- 功能：双电机驱动
- 供电：7.2V
芯片清单：
器件 型号 主要参数 器件详情链接
主控芯片 K60 5V https://www.datasheet5.com/pn-MK60FX512VLQ15-108540...
稳压芯片 LM2940 5V https://www.datasheet5.com/datasheet/LM2940/3082300...
AM1117 3.3V https://www.datasheet5.com/datasheet/LM1117/3092756...
驱动芯片 7960/7971 7.2v https://www.datasheet5.com/pn-BTN7971B-1442270
注：芯片的数据手册等信息可以在集成电路查询网站搜索 https://www.datasheet5.com/
芯片询价和在线购买链接 https://www.bom2buy.com/
程序代码设计：
- 依靠线性CCD每隔0.5ms采集的道路信息，加以前瞻性辅助定位当前赛道环境，输出相应的PWM波和舵机打角。
- 由于智能车能拿来放置电路板的空间非常有限，所以主板设计长度与车身同宽，宽度正好介于电池和舵机之间，不会影响轮胎的转向，由于车身中间打孔比较方便，所以将电路板的孔设计在中间，这将有利于主板的固定。
- 有5V的稳压电路和3.3V的稳压电路，这基本满足所有器件的正常工作要求。
- 预留了3个线性CCD接口，满足多CCD巡线要求。
- 预留了两排I/O接口，方便功能不足的时候扩展主板功能。
- 拨码开关方便模式选择和档位控制
试跑心得：
- 根据现场环境的光线，CCD的曝光要采用自适应曝光。
- 曝光时间越短，控制性能越好。
