四轴目标跟踪器，摄像机姿态控制（原理图、源码、项目报告等）

概述：

     本设计是基于英飞凌的四轴航拍平台。以英飞凌为控制核心，四轴飞行器为载体，辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路，电源管理，通信模块，动力系统，机架，云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，PID作为控制器，实现飞行，云台增稳等功能。具有灵活轻盈，延展性，适应性强好等特点。

       它会自己保持平衡并且在3到9米的空中徘徊，然后依运动状况自动调节拍照模式，并跟踪选择拍照或者录像。，只需要普通的智能手机，它就能自动跟着拍摄对象，拍摄完成后，依靠手机指令自动降落到你设定的着陆地点。无人机能够走向大众消费，还有一个重要因素——其操作越来越简单，降低了用户进入门槛。

视频演示：

https://v.youku.com/v_show/id_XMTc2MjMyNDIwNA==.htm...

系统硬件框图：

四轴目标跟踪器实物作品图：

四轴目标跟踪器PCB图展示：