平衡车软硬件开源（各功能模块原理图、平衡车结构图）

硬件

• 主控芯片：STM32F103系列，初选STM32F103RCT6型号
• 倾角检测：MPU6050陀螺仪
• 直流带减速箱霍尔编码器电机
• 电机驱动芯片TB6612
• 航模电池11.1V - 2200mAh
• 充电电路芯片：BQ24133

电路模块

• 主控逻辑电路
• 电机驱动电路
• 电机转速检测电路
• 充电电路
• 一键开关电路
• IIC接口的oled显示屏
• 超声波模块接口
• 按键：

             功能键

             加减键

             复位键

• LED指示灯
• 遥控电路

平衡车基本功能

• 站立
• 直走
• 加减速
• 转弯
• 原地转向
• 搬运物体
• 把剩余IO集中引出以方便后期扩展，如寻迹 、走迷宫 、蓝牙控制

原理框图

软件框架

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