基于WICED的WIFI四轴飞行器，手机APP控制（硬件、核心代码、算法等）

本设计中四轴飞行器无线控制使用WiFi方案，具有更加通用易用性。可以实现飞行器姿态数据、控制参数、状态信息等数据的更新和控制。

WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED开发。 四轴飞行器主控单元采用STM32F103+MPU6050+HMC5883+MS5611方案，可提供加速度、角速度、方向和高度反馈。在调试中还使用了OpenGL实时模拟显示飞行器姿态，更加直观。

最后使用WiFi实时图传模块(FPV)实现手机APP控制和简单的航拍功能（为了演示户外飞行，图传功能并非本项目中开发，而是直接采用成熟方案）。

WIFI四轴飞行器硬件设计框图：

 WiFi模块构成：

WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED开发（网络协议栈使用LWIP）。

如图所示：

视频观看地址：

1. 调试视频

https://v.youku.com/v_show/id_XMTcwMzIyNTY1Mg==.html

2. 户外实测视频

https://v.youku.com/v_show/id_XMTcyMjEyMTk4MA==.html

AHRS算法和高度获取：

BCM43364评估板：