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项目采用NuTiny-SDK-M451 开发板为核心，利用外加的MPU6050姿态传感器、L298N电机控制器、两轮电机和航模电池等核心模块构建两轮自平衡小车，利用M451的强大计算能力实时处理算法中的浮点数据运算，提高运算速度和精度，实现两轮小车的自动行走、加速、减速、转弯、静止等功能。
上电后通过mpu6500获取当前小车姿态，根据自稳定算法（小车向前倾倒时，需要控制小车向前加速，向后倾倒时，需要控制小车向后加速运动，从而动态控制小车直立平衡行走。
由于工作上事情比较多，一直没有能完成手机蓝牙的无线通讯功能，很是遗憾，既然平台已经搭好了，后续我一定要把整个系统完成，再做分享。现将现有的资料分享出来，供大伙学习用。
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