血液分离机直流电机PID速度调试系统，PCA8538实时显示

       项目（血液分离系统）中使用了5个直流电机，都需要加入速度环来控制速度。速度环使用PID算法，每个电机的PID参数有差别，为了调试出最佳PID参数，写了一个上位软件来分析电机运行过程中速度和PWM调节参数。但是上位软件需要单独的电脑，平时测试时不需要详细分析这些数据。因此加入PCA8538来实时显示速度信息和PID算法调节的PWM占空比。

PCA8538实现界面如下：

主要显示信息包括：

① 电机编号（一共显示2个直流电机编号，直流电机带401线编码器。项目中使用是定制电机，这里调试的是网上买的二手货，但电机控制原理都是一样的）。

② 电机速度（顺时针为正，逆时针为负）

③ 电机PWM调节百分比（左右各一个）

④ uC/OS-II运行时间（最小单位分钟，最大显示23:59，之后回0:00）

⑤ LOGO信息

调试时打开电机，通过shell命令行设定速度为2000。电机开始运转后，我们用手来抓住电机转动轴，可以发现PWM占空比立马增大，我们也能感觉到电机转动的力量更强，这就是PID调节的效果。

具体的可以查看视频。详解附件内容

硬件连接图

本系统使用了微雪的Open207开发板，使用的芯片为STM32F207ZG，144引脚。开发板和PCA8538通过SPI进行通信。

开发板连线实物图，具体说明详见附件内容。

PCA8538选择SPI通信模式，IFS接地。将JP1、JP3、JP4、JP5接地，JP6、JP7短接。SCL、SDO、SDI、nCE分别和STM32上的PA5、PA6、PA7及PA4相连。

电源部分接上VDD和VLCD（都是5V）及GND。