（一等奖）应用于六轴机器手臂运动控制——直流伺服反馈系统设计（硬件+源代码+上位机等）

什么是伺服反馈系统？

       对机械运动进行控制的反馈控制系统 ，又称随动系统。伺服系统泛指使输出变量精确地跟随或复现某个过程的控制系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械 位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 

直流伺服反馈系统概述：

        该设计主要讲述运用直流伺服反馈控制系统控制六轴机器手臂运动，该直流伺服反馈系统电路使用新唐M451单片机作为主控制芯片，同时利用直流伺服马达连成单轴运动系统，具有定位功能、过电流，过电压保护功能、具通讯功能（连成多轴同动控制）等。

话不多说，看视频便知一二：

直流伺服反馈控制系统硬件框图：

直流伺服反馈控制软件系统框图：

伺服反馈系统电路实物图：

总结：

目前 Firmware 只完成 Position mode control , 也就是根据Encoder 的位置用 PID理论去定位，对于需要精确定位的设备已足夠使用。
以下是可以应用的范围：