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近才知道有PID库这个东西，既然有PID库，那就可以像其他的库一样，通过调用库里的函数，就可以轻松地实现PID了。pid库可以在https://www.cirmall.com/circuit/3829/detail?3这里下载。然后配合着库里给的例程和倒立摆设计方案应该就会使用PID了。
我很好奇地看了一下库给的介绍。我觉得写得很基础、易懂。于是就翻译到这儿吧，给自己也备一个份。
原文的地址在这儿：https://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/。
具体搞定PID操作步骤详+老外整理的PID库详见附件内容。
PID库内容截图：
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