用msp430f149做飞控,只有8MHZ的频率,内部资源也没有stm32的多,所以采用两块芯片一起,一块控制姿态,一块做任务用。
硬件介绍:
- 电机是空心杯(2000转/min) ,电池是11.1V的航模电池
- 采用2块msp430f149最小系统做飞控板,一块用来姿态控制,一块用来完成题目要求,两者之间通过串口通信
- 陀螺仪用的是MPU9150(九轴),自带有地磁传感器,不需要再加地磁传感器
- 数据融合是靠MPU9150的内部DMP处理输出(该部分程序时移植32单片机的,针对430的时钟频率对该部分程序做了一些调整)
- 姿态控制算法是PID
msp430四轴飞行器演示视频
msp430四轴飞行器演示视频(加遥控器)
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