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【电子设计竞赛A题(TI杯)作品】开源分享四旋翼飞行器源代码

2016/05/18
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msp430f149做飞控,只有8MHZ的频率,内部资源也没有stm32的多,所以采用两块芯片一起,一块控制姿态,一块做任务用。

硬件介绍:

  • 电机是空心杯(2000转/min) ,电池是11.1V的航模电池
  • 采用2块msp430f149最小系统做飞控板,一块用来姿态控制,一块用来完成题目要求,两者之间通过串口通信
  • 陀螺仪用的是MPU9150(九轴),自带有地磁传感器,不需要再加地磁传感器
  • 数据融合是靠MPU9150的内部DMP处理输出(该部分程序时移植32单片机的,针对430的时钟频率对该部分程序做了一些调整)
  • 姿态控制算法是PID

msp430四轴飞行器演示视频

msp430四轴飞行器演示视频(加遥控器

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附件包含以下资料:

配套四旋翼飞行器简易遥控器制作点击查看

  • 姿态控制主机.zip
    描述:主机程序
  • 控制从机.zip
    描述:控制从机程序

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