【“飞思卡尔杯”竞赛】电磁组直立行车DIY开源资料（含源代码、设计方案、数据手册）

车模直立行走比赛是要求仿照两轮自平衡电动车的行进模式，让车模以两个后轮驱动进行直立行走。近年来，两轮自平衡电动车以其行走灵活、便利、节能等特点得到了很大的发展。国内外有很多这方面的研究，也有相应的产品。在电磁组比赛中，利用了原来C型车模双后轮驱动的特点，实现两轮自平衡行走。

车模制作大致分为方案确定、车模制作、车模调试三个阶段，如下图所示。由于电磁直立车模所涉及到的算法参数众多，所以调试阶段所占比重很大。车模调试不仅对于提高车模性能非常重要，同时也是理解车模控制原理、提高知识运用能力、培养现场实际操作技巧的重要阶段。

车模制作路线图

直立车模控制电路整体框图

参考设计方案电路全图

直立行车演示视频

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