mini四轴飞行器必备神器 — 室内定高智能光学流动传感器PX4Flow电路原理图、源代码等开源资料

mini四轴飞行器除了在室外各种超炫动作，但在室内若想不碰壁，就要求mini四轴飞行器具有悬停功能，四轴要有定高功能？小四轴不像大四轴有完善的GPS模块，而且小四轴的重量也很难加装GPS。这个时候选择智能光学流动传感器PX4Flow就是比较好的方案了。

PX4Flow是一款智能光学流动传感器。传感器拥有原生 752×480 像素分辨率，计算光学流的过程中采用了4倍分级和剪裁算法，计算速度达到250Hz（白天，室外），具备非常高的感光度。与其他滑鼠传感器不同，它可以以120Hz（黑暗，室内）的计算速度在室内或者室外暗光环境下工作，而无需照明LED。你也可以对它重新编程，用于执行其他基础的，高效率的低等级机器视觉任务。

• PX4Flow主要特征：
• MT9V034机器视觉CMOS传感器，全局快门
• 4×4分级图像算法，光流运算速度从120Hz（室内）至250Hz（室外）
• 高感光度，24×24 μm高像素
• 板载16位精度陀螺，最大感应角速率2000°/s，最大数据更新速度780 Hz，默认使用高精度模式时最大角速率500°/s
• 板载输入输出一体化超声波传感器
• USB bootloader
• USB数据波特率最高921600（包含地面站软件QGroundControl所使用的摄像机实时视角）
• USB供电模式
• 电路板开孔适合MatrixVision Bluefox MV（摄像机中心作为基准）

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