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四轴飞控板电路图
PCB图
原理图说明：
1、主控MCU采用MSP430F5438A；
2、采用25MHZ外部晶振；
4、磁力计采用HMC5883L；
5、添加了四个LED灯，两个按键和一个蜂鸣器；
6、集成了CP2102 USB转TTL芯片；
7、支持BSL/SBW/JTAG下载，BSL用串口下载就行，但是不能仿真~
代码说明：
1、目前基于IAR6.1版本，但是出于最新版本没法破解，打算用回低版本的；
2、采用模拟IIC读取MPU6050和HMC5883L，还是模拟的用着顺手；
3、主频25MHZ，3ms姿态解算周期，应该够用了；
4、姿态解算用的是四元数算法，串口发送；
5、还没有添加电机控制部分，以后会不断更新
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