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入门级机器人玩具制作,Romeo BLE mini控制

2016/03/24
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给大家介绍的是基于Romeo BLE mini控制器的BOB,作为一个桌面级的入门玩具机器人,小白也可无障碍制作。

制作工具、材料

工具:

1.Overlord Pro(3D打印神器)

2.螺丝刀

材料:

1.Romeo BLE mini 控制器(绝对是一款经典之作,尤其是身材)

2.TowerPro SG90舵机(如果是给熊孩子玩,可以考虑金属的)

3.超声波传感器

4.卷式结束保护带(6mm)

5.圆柱形充电器

6.PLA蓝色

制作步骤

一、打印结构件

都是基本结构类型,没有什么特别注意的地方。主要考虑到的是结构的稳定性,所以我在Cura中,设置头部、躯干的填充率为20%,其它部分100%。从而避免头重脚轻的结构出现。

二、安装

1.安装库

本例中使用了一个VarSpeedServo库,使用它让你的程序代码简单不少。Arduino库文件的更新方法:解压库文件压缩包,将其复制到X:Program FilesArduinolibraries目录下即可。

2.安装膝关节舵机

在开始安装舵机前适当清理膝盖部位,舵机务必保证在中位,这里我们可以下载icbob_servo_center.zip。解压到你的Arduino目录。然后运行这个Arduino程序调整每个舵机,保证其初始位置的正确性。这步做完后,我们可以将 舵机安装到膝关节和髋关节上,如下图

舵盘安装在膝关节上

舵机安装在膝关节上

髋关节安装

另外一只方法一致

3.将腿安装到身体

这里需要注意前后的方向。用螺丝将其固定

4.将脚安装到身体

5.舵机与Romeo连接

6.复位舵机

烧录下列代码复位舵机(icbob_home_calibration)

7.行走步态

烧录下列代码可让其向前行走(icbob_move_generator)

8.添加超声波传感器

将超声波传感器安放在头部眼眶中,trigger_pin接控制器数字口12和echo_pin 接主控器数字口3 。VVC和GND接主控板+5V和GND

9.避障行走

烧录下列代码可实现其避障行走(icbob_walk_avoid_turn)

演示视频:

  • 模型.rar
    描述:3D打印结构件
  • 烧录代码.zip
    描述:烧录代码
  • VarSpeedServo-master.zip
    描述:库文件

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