基于STM32F3-Discovery的姿态解算源码+上位机等

       最近在玩四轴的东西，STM32F3-Discovery这个开发板上有9轴传感器，并且带浮点运算。正好可以用来跑一跑STM32F3 Discovery板子姿态解算。Discovery中用到的姿态解算代码详见附件内容。

     afrodevices是一个基于MWC的开源四轴项目，里面还有另外几种算法。用ST官网的ST-Link的工具把附件中的ctrl.hex文件下载进F3 Discovery，

接上电脑的USB口后会发现一个HID设备。

       然后运行附件中的viewer/XToolbox.exe后出现这样的界面，点击打开Xtoolbox用molebox打过包。（有的杀毒软件会报病毒）

之后图中的四轴模型会随着板子运动，如截图：

切换到【传感器数据】标签，可以看到传感器的原始数据

再切换到【遥控数据】标签，可以看到遥控通道的数据。需要将6通道遥控器的串行输出口接在PA.1口上。 一般遥控接收机是并行输出的，串行输出口要自行引出