Crazyflie四轴飞行器

2024/06/25 作者：qfhlaj

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Crazyflie是一个开放的四轴飞行器，可用于各种用途。是目前全世界最小的四轴飞行器，仅重19克，相对的两翼之间长度为9厘米。这个小四轴飞行器可以在空中飞行长达7分钟,通过一个标准的USB接头给锂聚合物电池充电需要约20分钟。

Crazyflie电气原理:

■72M主频、M3内核的处理器来处理各传感器数据，并对四个旋翼进行控制达到想要的效果

■通过IIC接口与三轴陀螺仪、三轴加速度计（也就是MPU6050）、磁力计、气压计等传感器连接获取传感器数据，来感知载体（也就是四轴机体）的姿态（这里的姿态包括俯仰、横滚、航向）和高程

■通过PWM调节四个电机驱动器来驱动四个电机转动，由于电机带有螺旋桨转动而产生所谓的“升力”

■通过SPI协议接口与无线芯片通讯，回传载体数据和接收控制信号，还有外部扩展接口

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