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Mini四轴飞行器(主芯片可替换为瑞萨RL78/G13单片机)

2015/08/10
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性能:MPU6050三轴加速度三轴陀螺仪,大功率MOS管,RDSon=9mohm,mega328p 16MHz单片机,716高速空心杯电机

硬件介绍:

1.供电部分,因为魔飞只使用一节350mah的锂电池供电。而不管多少容量的锂电池,一节电池的电压总是在3.6V-4.2V之间。但是飞控部分需要两种电压5V和3.3V。所以需要升压模块把电压升高并稳定在5V,同时另一路是降压并稳定在3.3V。2.飞控部分,主要由MCU传感器组成,这里的MCU使用的是Arduino pro-mini。传感器则是MPU6050,标准的六轴传感器(三轴加速度,三轴陀螺仪)。3.动力部分,是4个空心杯电机以及四个电调(空心杯电机的电调相对简单,就是一个mos管)。因为MCU没有足够的电流直接驱动电机,所以必须接电调(全称电机调速器)。4.通信部分,有三种通信方式,PPM可以连接遥控器接收机可以用于遥控器遥控,UART可以连接FTDI用于烧写代码以及调试参数,UART同时可以用于接蓝牙,用于手机遥控或者远程调试参数。

注:虽然魔飞可以支持蓝牙遥控,但是当前版本的蓝牙连接方式不是图中的UART方式,而是使用PPM方式连接。原因是当时着手制作时不知道MWC预留了串口遥控的代码,所以找了一颗单片机去模拟PPm。不过这样也有好处,可以额外的做失控保护。所以PPM接口在魔飞上是复用的,在接遥控器接收机时,系统会侦测并自动启用遥控器接收机模式,如果未接接收机,则PPM接口自动分配给蓝牙使用,此事的蓝牙不能用于远程调试参数,只能用于手机遥控。

软件设计:

什么是MWC

MWC是MultiWii Copter的缩写,他是法国的一个叫做Alex的航模爱好者编写的飞控代码。MWC本身没有约束硬件结构,所以大家通过修改代码来适配不同的硬件。MWC固件是用Arduino IDE来编写,支持Arduino发布的几种主要的AVR开发板Pro Mini/Pro Micro/Mega等,也可支持使用STM32的Arduino兼容平台。魔飞是基于Arduino Pro Mini来设计,使用ATmega328P单片机。

芯片:采用ATmega328P单片机或瑞萨RL78/G13单片机都可以。

  • SCH _ FLY.pdf
    描述:电路图
  • MultiWii_2_4.zip
    描述:MWC飞控官方原版最新版
  • 详细中文注释config.zip
    描述:config中文注释
  • RL78四轴飞行器完美起飞开源代码.zip
    描述:瑞萨飞行器参考资料

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