会变颜色的智能小车（变色龙小车）

引言：智能小车经过最近几年的各种大赛，不论是功能还是外形，用一句很俗的话说，基本已经做烂了。曾经跟一个电子大赛的评委讨论什么才叫创新，他说在大赛中如果还做小车，功能还是双轮自平衡，避障，巡线，灭火等，基本离大奖也就很远了。

我的小车有什么过人之处？

本人设计变色龙小车的目的是为模仿变色龙的迷彩和变色功能，以及提供一种新的机器人小车的功能，使别人能够开发出更加独特的机器人。

小车的功能？

能根据环境进行变色，话不多说，还是看演示来的实际：

变色龙小车内部硬件组成：

主控制器使用的是ST公司的STM32F407控制器，电机控制使用了L298N控制模块，6个传感激用于避障。

下面重点说说变色功能，小车变色功能的整体思路很简单。它通过白色LED灯照亮地面，然后TCS3200颜色传感器测量地面的红，绿，蓝三个颜色所占的比例来得到地面颜色数值。之后经过白平衡调整红，绿，蓝三色的敏感度，再经过三基色LED偏色修正处理和光敏电阻测得的亮度值共同得出三基色LED红，绿，蓝三个颜色通道的PWM占空比数值。最后输出PWM波至相应的颜色通道就可以控制三基色LED的颜色以及亮度了。由于变色龙小车有三个TCS3200颜色传感器和三片三基色LED灯板（每一片LED灯板上有32个三基色LED，每个红色，绿色，和蓝色通道相应的并联在一起，因此一片LED灯版只需三路PWM波控制），因此当变色龙小车在跨越不同颜色的地面的交界处时能够只更改身体的一部分颜色而不改变全身的颜色，提高了隐蔽性能。

附件里有详细的文档说明，以及软件代码，感兴趣的可以自己做个试试玩。