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硬件型号：Risym HC-SR04
系统版本：传感器系统
超声波传感器的工作原理
目前汽车较为常用的是压电式超声波传感器。超声波传感器的关键部件是塑料或金属外壳内的压电晶片，它和控制器之间有两根线连接，发射的电信号和返回的电信号都通过这两根导线传输给控制器。
压电式超声波传感器是利用压电晶体的谐振工作的。超声波传感器的内部有两个压电晶片和一个共振板，对它的两极施加脉冲信号，当其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未施加电压，当共振板接收到回波时，迫使压电晶片振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。
总之，超声波传感器既能发射超声波，也能接收超声波。在发射超声波时，将电能转换成超声波;在收到回波时，将超声波的振动转换成电信号，所以被称为“超声波换能器”。
超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返射回来，超声波接收器收到反射波后立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m / s,根据计时器记录的时间t，经过逻辑电路的处理和计算，就可以计算出发射点距障碍物的距离（L)，计算公式如下:
L=3401/2式中，L为测量点与被测障碍物之间的距离;340为超声波在空气中传输的近似速度;1为超声波从发射器发出，到碰到障碍物后折回接收器所经历的时间。
