位置式PID与增量式PID的区别

位置式PID（Positional PID）：

1. 输入：位置式PID控制器的输入是目标值和当前反馈值之间的误差（偏差）。
2. 输出：输出是根据误差直接计算出的控制量，即直接输出给执行机构。
3. 实现：位置式PID的输出值直接控制执行器的位置或速度。
4. 积分项限制：位置式PID中可以设置积分饱和限制来避免积分饱和问题。

增量式PID（Incremental PID）：

1. 输入：增量式PID控制器的输入是目标值和当前反馈值之间的误差（偏差），以及上一次控制量与当前控制量之间的差值（增量）。
2. 输出：输出是由比例、积分和微分三个部分共同计算得出的增量值，而不是直接的控制量。
3. 实现：增量式PID的输出通过对上一次控制量进行相应的调整，用于更新控制目标值。
4. 积分项限制：在增量式PID中，需要额外处理积分项限制，以防止积分饱和问题。

主要区别总结：

• 输入形式：位置式PID的输入是误差，而增量式PID的输入是误差和增量。
• 输出形式：位置式PID直接输出控制量，而增量式PID输出的是增量值，需要叠加在上一次的控制量上。
• 应用场景：位置式PID适用于需要直接控制执行器位置或速度的场合；增量式PID常用于对输出动作有限制的情况下，更容易处理积分饱和问题。

根据具体的控制要求和系统特性选择合适的PID控制方式非常重要。位置式PID和增量式PID各自在不同的应用场景中有其优劣，因此在实际应用中需要根据需求进行选择和调整。