特斯拉自动辅助驾驶的幻影制动问题

6月前几天，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）就开始给特斯拉发信，自今年2月以来，有关特斯拉的意外刹车投诉从354起上升至758起，增加了1倍多。NHTSA要求特斯拉必须在6月20日前对“刹车问题”作出回应，我觉得有必要给这个时间线进行一些复盘。

在今年2月的报告里面，特斯拉对“幻影制动”现象展开了调查，这个故障当时累计354起，主要是2月份破200，然后根据目前的数据来看，3月和4月都是200起朝上。这个问题覆盖41.6万辆特斯拉汽车，主要包含Model 3和Model Y车型。“幻影制动”还没有导致的撞车事故或人员受伤报告，但是对驾驶员来说太过惊悚，特斯拉车主表示，“幻影制动”现象通常在开启巡航控制或Autopilot时，突然给你猛刹一下子。

▲图1. NHTSA的信件

Part 1 特斯拉功能升级和调查时间线

我的理解，这次幻影制动的问题是Autopilot FSD功能升级过程中，开始拿车主做小白鼠了。从实际统计来看，具体时间是从2021年5月开始的，当时都是在个位数，推送的车子有限；然后随着FSD的逐步尝试，在2021年11月开始51起暴增；到2022年2月份，基本200起打底，这些都是车主在NHTSA网站上去投诉的，由于Autopilot FSD资深测试员的宽容，实际的发生的次数和场景还有进一步评估的空间。

▲图2. 统计的故障情况

对于特斯拉来说，“幻影制动”和一般的AEB不一样，在Autopilot FSD开启过程中，由自动驾驶辅助系统的决策算法施加制动，从原因来分析，可能是系统错误地检测到道路上的物体或预测实际不会发生的碰撞，然后给你来一脚猛的刹车来保护你。

▲图3. Phantom Braking在特斯拉的视频里面也是一个很有意思的话题

在特斯拉的Elon Musk对于FSD的动线来看，其实和拼多多砍一刀一样的，最后一点难度颇大。

▲图4. Elon Musk对FSD的判断

▲图5. Elon Musk对FSD的判断（续篇）

Part 2 FSD的部署时间线

根据5月Elon Musk在迈阿密参加All in Sumit技术大会讨论时披露，参加FSD Beta（完全自动驾驶测试版）的车主大约有10万人;2022年底，将把测试人数扩大到约100万人。我们可以理解，特斯拉在逐步加快和加大测试数量。

2021年底，特斯拉开放FSD Beta的车辆有6万，由于这些车主是忠实的粉丝，也就是对幻影制动予以非常大的宽容。2022年2月开始，在放宽了安全分数标准后，FSD Beta开放的美国车主迅速增加了4万人至10万人，增加了4万人之后投诉的比例开始大幅上升。

目前特斯拉，还是全部围绕高清摄像头，通过获取车辆及其周围环境的数据，来迭代Autopilot和FSD的软件，通过学习其他司机的行为来提高 FSD 性能。这是 FSD 套件不断改进的一个重要因素。在全世界都在专攻多传感器融合时（甚至基于激光雷达L4的Robot Taxi一堆问题），特斯拉仍然坚持只靠视觉方案实现准 L4 级自动驾驶。特斯拉HW3.0自研的 FSD 处理平台，单片芯片算力72TOPS，总算力（双芯片）144TOPS。从目前的信息来看，想要得到进一步完善，需要等特斯拉将在 HW4.0 中应用新研制的 FSD 芯片（预计达到 216TOPS），并且需要等待后台的数据更新。