马斯克已用激光雷达10年了，激光雷达与相机将合二为一

马斯克的特斯拉上没有用激光雷达，不过马斯克的龙飞船用了，激光雷达实际与传统的CMOS 摄像头没有本质区别，二者最大区别是传统的CMOS摄像头是2D，激光雷达是3D的，特别是Flash激光雷达，其最初名字就叫3D相机，它还有一个名字，就是ToF相机。龙飞船上用的就是Flash激光雷达。

Flash激光雷达最早追溯至1987年，美国NASA为登陆太阳系其他行星设计的感知系统，由NASA资助的ASC公司负责，2006年NASA设立自动着陆有害障碍物躲避技术即ALHAT项目，2010年项目通过验收，2009年ASC公司的3D相机搭载于奋进号航天飞机上并成功发射，2012年后搭载于龙飞船上，2016年首次龙飞船首次发射成功，没错，就是特斯拉CEO马斯克的龙飞船。ASC为龙飞船制作的3D相机名为DragonEye，2016年美国的OSIRIX-REX项目，即 Origins Spectral Interpretation Resource Identification SecurityRegolith Explorer（OSIRIS-REx），这个项目是发射一个航天器采集小行星样本返回任务，使用的着陆舱命名为Tiger，ASC为其制作了3D相机，命名为TigerEye。

ASC称之为FLC，即Flash Lidar Camera

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TigerEye使用128*128的阵列，有效距离5厘米到1.1公里。

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2010年，ASC在IEEE上发表论文，ASC's 3D Flash LIDAR™ Camera: The Sciencebehind ASC's 3D Depth Imaging Video Camera，网址：https://ieeexplore.ieee.org/document/7268968。

奋进号的3D激光雷达相机

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ASC的Flash激光雷达相机用在美军的武装直升机上，因为波长是1570纳米，可穿透浓雾及沙尘，上图就是其沙漠试验，美军研发的无人直升机的关键元件就是Flash激光雷达相机，它将为无人直升机提供精准的3D图像做导航。

TigerEye是不折不扣的Flash激光雷达，与长城汽车上用的IBEO的激光雷达原理上没有区别，就连像素数也很接近，不过ASC是在2008年就做出来了，当然ASC的TigerEye价格很高，约45万美元，毕竟这相机要用在龙飞船上，太空环境是很恶劣的。据说ASC大约卖出了100套TigerEye，主要用于太空和军事领域，由于这个市场太小了，ASC在2016年出售给了德国大陆汽车公司，为其开发车载的Flash激光雷达或者说车载的3D相机，ASC仍然提供太空级3D相机，有效距离目前可达6公里。

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Flash激光雷达与传统CMOS相机非常相似，只不过它是发射激光，而传统CMOS相机是接收自然光的反射。Flash激光雷达的发射通常是VCSEL，接收是SPAD阵列，VCSEL它是可寻址的阵列模式，易与SPAD阵列对应。

索尼在2021年9月6日，推出车规级激光雷达用SPAD传感器IMX459，最大探测距离300米，在300米处的距离精度仍有15厘米，IMX459有10万像素，而安森美的样品目前只有4万，ASM的只有1万，目前国产长城汽车即将使用的IBEO的真固态激光雷达，其SPAD就是ASM的，像素为10240。

10万像素显然太低了，佳能于2021年12月初推出了320万像素的SPAD传感器，并预计2022年下半年量产。320万像素通常分辨率是2048*1560，也就是等效于传统360度旋转式激光雷达的1560线。这样的分辨率和传统相机已没有区别。佳能在2021年初宣布的100万像素SPAD传感器拥有每秒24000帧的超高帧率，目前360度旋转激光雷达帧率仅为10FPS，佳能是其2400倍，是传统摄像头的800倍。

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佳能的320万像素SPAD传感器，尺寸为13.2毫米长，9.9毫米宽，在佳能川崎晶圆厂制造。

不仅佳能，松下，三星和索尼都在此领域花费大量精力研发，目前佳能遥遥领先，奥地利AMS、松下、索尼和三星处于第二梯队，第三梯队还有东芝、丰田（电装）、安森美、滨松、英飞凌、意法半导体、富士胶卷。第四梯队则有苹果、博通、Lumentum。佳能的320万像素SPAD传感器可以直接取代传统的CMOS图像传感器，加上VCSEL，就是激光雷达，1500线的激光雷达，并且体积和成本与现有的CMOS图像传感器相差不大，这样的激光雷达看起来就是个摄像头。

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CMOS图像传感器与SPAD图像传感器对比，CMOS图像传感器内部多了两级处理，自然光照射像素阵列，发生光电效应，在像素单元内产生相应的电荷。当电容充满电荷之后，光子的射入会导致内部激发出新的电子空穴对，与原来充电形成的电子空穴对进行配对放电，形成光电流，光电流给右侧的电容充电变成一个电压输出，为提高信噪比，对模拟信号进行放大，然后进入ADC变换电路，再以数字形式输出，噪音会在模拟信号放大阶段和ADC变换阶段产生，同时模拟信号放大器有线性范围，也就是CMOS图像传感器有个动态范围。而SPAD不会有噪音，它是直接光子计数，从头到尾都是数字信号，未有任何噪音。

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CMOS图像传感器的光电转换效率很低，约为SPAD的百万分之一。所以SPAD特别适合低照度场合。CMOS加大感光面积也可以用于低照度场合，但成本也会飞涨。

目前城市里光污染严重，肉眼可看到的星星极限大约为四等亮星，这种情况下的环境照度大约0.01Lux，大城市里即使再黑暗，基本都有0.01lux的照度，SPAD可轻易做到0.002Lux，也就是说任何城市环境，无论多暗，SPAD都能正常工作，这也是佳能的SPAD图像传感器目前还是主打监控的原因，SPAD相机可以取代NIR近红外相机，它拥有近红外相机的全部能力，却没有近红外相机的缺点。

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SPAD超高的光电效率也让其帧率可以超高，SPAD的时间精度可达100皮秒，可以做超高速相机，理论帧率可轻易做到每秒10万帧。

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佳能的SPAD不同于传统SPAD，开口率达到100%，因此可以做到超高像素。

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SPAD另一个益处是让点云处理下岗，因其可以直接输出图像，无需任何后端处理，SPAD就是个3D相机。SPAD有两种输出，一是光子计数器，二是飞行时间。SPAD因具备高灵敏度，可以检测到单一个光子，因此可做成光子计数器，光子计数器可以直接转换为强度图像，原理类似普通的数码相机，传统数码相机上的PIN二极管检测到自然光反射后的光线，光电变换将光强变为电流信号，TIA放大器将电流信号转换为电压信号，电压信号再经ADC处理，最终生成图像。

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典型SPAD D-ToF系统，这里只看飞行时间，SPAD阵列的每个Cell利用启动截至时间可以轻易得到飞行时间。再加上TDC电路就可以输出深度图像了。 TDC的原理这里不再赘述，简单说就是将离散的时间数据转换为直方图，再转换为数字图像。因为要检测每个像素的开关，因此最佳的做法将TDC电路与像素集成在芯片上。目前多用两段式TDC法，单段TDC占的面积过大，会导致成本大增。