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1. 引言
1) 什么是 Graphics？
当我们看到一个东西并在脑子里产生它的样子时，本质上是眼睛感受到了光。
所以，图形是光的数字化呈现，形式为图片 (picture) 或者叫帧 (frame)，picture 和 frame 本质上是一样的东西。
物理世界中的光是连续的，而数字图片是离散的或量化的;
数字图片由许多的像素 (pixel) 构成的，如何用数字来表示每一个像素的方式称为 color model，例如包含 3 个 color channel 的 RGB，而具体用多少位的数据来表示某个具体的颜色值的方式称为 color space，
color model 是描述了颜色的组成方式，而 color space 则是物理图形世界和数字图形世界的准确链接方式。
2) 关于图片 (picture) 和像素 (pixel)
下面是关于图片的几个要点：
1、图片的尺寸 (dimension，宽度和高度)，以像素为单位。
2、纵横比 (aspect ratio) 是宽:高的比例，例如 16:9、4:3。
3、分辨率 (resolution)，像素个数/物理长度，可能是 pixels per inch 或者是 pixels per millimeter，容易和 dimension 混淆。
4、根据像素在内存中的存储顺序的不同，显示时也会有不同的扫描顺序 (scan order)，例如 linear scan order、raster scan order。
5、像素有特定的格式：
- 多个 color channel;透明 (alpha) 通道;Depth (不包含 alpha channel )和 bits per pixel (bpp，包含 alpha channel);像素在内存里可能有不同的组织方式，可能是一个个像素存储，也可能是先存储所有像素的 red channel，再存储所有像素的 green channel，最后存储所有像素的 blue channel;Sub-sampling，多个像素共享同一个 color channel;
3) 和像素打交道的事情
Graphics 相关
Displaying: 根据数码图片的数据，重现相应的光，例如显示器、屏幕、投影仪。
Rendering: 根据 primitives (渲染时用的术语，其实就是 points、lines 等最基础的元素) 生成数码图片，包括 3D rendering, 2D shape drawing, font rendering 等。
Processing: 处理数码图片，包括 Filtering, scaling, converting, compositing 等。
Media 相关
Decoding/encoding: 压缩/解压缩图片，Picture codecs (JPEG, PNG, etc), Video codecs (H.264, VP8, etc)。
Capturing/outputting: 采集或者输出图像，例如 Cameras, DVB 等。
2. Graphics 相关的硬件组件
包括 Display、Rendering and Processing 相关的硬件。
1) Display 相关硬件
显示输出是通过下面的组件实现，这些组件就构成了一条 pipeline：
Frame buffer：一块用于存储像素的内存，可能有多个 Frame buffer，一个 Frame buffer 就对应一个图层 (plane);
Display engine：充当 hardware compositer 的角色，负责对图层 (plane) 进行合成，例如将鼠标图层，视频图层、桌面图层合成在一起;
Timings controller：当我们已经拥有了一张已经合成好的图片后，我们就需要通过 Timings controller 将像素以正确的时序发送出去。由于都会兼容以前的 CRT 显示器，所以也叫 CRT controller，简称 CRTC。
Display protocol controller：当像素能以正确的时序发送时，它们就会到达 Display protocol controller，这里会将像素以某个格式打包，或者叫编码以满足相应的协议，例如 HDMI、eDP、MiPi dsi 的数据包都有各自的编码格式。
Display interface PHY：负责物理链 路上信号的发送和接收，例如 HDMI 的 tmds (transition minimized differential signaling)，现在一般都是差分信号，并且不断地追求更大的吞吐量。
Connector and cable：最后就是通过线缆连接到显示设备，例如显示器、屏幕。
在 Soc 的显示模块里，一般都会包含 Display engine、Timings controller、Display interface PHY。
2) Rendering 和 Processing 相关硬件
Rendering 和 Processing 有几种不同的实现：
GPU（图形处理单元）：
- 最常见的实现;高度定制的架构和指令集;专为 3D 渲染设计，也可以做 2D 渲染和处理;通过加载名为 shaders 的程序，shaders 被添加到 的 command stream 后，GPU 会建立 pipeline 以渲染出相应的内容;
- 具有专用指令集的专用处理器;
固定功能 ISP（图像信号处理器）：
- 特定任务的硬件实现;
基于 CPU 的实现
- 纯软件实现（经常使用 SIMD）;
3. 图形相关的软件概念
包括 Display、Render 两个类型。
1) Display 相关的软件概念
1、某个时刻，只能有一个应用访问显示设备，不同 app 的显示需求应该被合成一张图片然后再被显示出来，因此需要一个叫 display server 的处理这些事情;
2、display server 负责：
管理 frame buffer;
给 client app 提供一个协议供它们访问显示设备，app 通过这个协议将要显示的内容提交给 display server;
协调更新 client app 的 frame buffer;
处理输入事件，将事件转发给相关的 client app，例如当你通过键盘输入密码时，你当然是希望只有你正在使用的 app 能接收到你输入的内容，其他 app 无权获得你的密码;
将 client app 隔离开来，保护它们的数据安全;
3、compositor 是另外一个常见的概念，一般会集成在 display server 中，它负责将各个 client app 的 buffer 合成一张图片，然后将其发送给显示设备。
4、window manager 也是一个比较重要的概念，它负责定义 client app 的共存策略，例如哪个 app 位于最上层、哪个应用被选中了、哪个应用正在被移动;
2) Render 相关的软件概念
１、与显示不同，GPU 可以并行运行不同的工作;
２、GPU 渲染基于 primitives，其实就是点、线之类的东西，这些数据都是 3d 的，但是会被渲染到一个平坦的 2d frame buffer 里;
3、还有许多可以被渲染的单元，例如 Texture、Map 等;
３、GPU 运行的程序叫 Shader，它们会被添加到 GPU 的 command stream，告诉 GPU 应该渲染什么。
4、Shader 有不同的类型，例如负责转换几何大小的 Vertex shader、负责定义颜色和纹理的 Fragment shaders 等
4. Linux 的 Graphics Stack
同样分为 Displaying、Rendering、Processing。
Displaying Stack
1) Kernel
fbdev 是传统的 display subsystem，目前已接近被完全淘汰，目前在内核里只有 fb console 还在使用它。
fbdev 存在许多问题：
所有东西都是静态设置、没有 pipeline 的概念、缓冲区是预分配的、不支持热插拔、不支持同步访问等;
现在基本都切换到 drm/kms 这套 display subsystem 了。
drm/kms 的好处在于：
引入了 pipeline 的思想，用面向对象的方式对显示相关的组件进行抽象，将它们封装成不同的对象，这些组件可以独立被配置，并且组合在一起以构成一条完整的 display pipeline。
对上层提供通用的 API (DRM uAPI，u 代表 userspace)，所有基于这套 API 的显示应用 (一般是 display server ) 可以运行在不同的硬件平台上。
另外还有一些好处，例如动态分配 frame buffer、提供 Atomic API 以支持同步等。
2) 用户空间的 Protocols 和 Servers
X 是一个历史悠久的 Linux userspace 显示框架。
经常被提起的X11 (X protocol version 11) ，其实是一个协议，由于它设计比较早，所以并不是很适应现在的硬件和显示需求，因此有了许多针对 X11 的扩展协议，例如 XrandR (用于动态修改显示配置), XSHM (共享内存以避免拷贝), Xinput2, Composite 等。
X11 定义了 client app 如何和 display server 通讯，但是它本身不是 display server ，Xorg 是 X11 的一个实现，所以 Xorg 才是 display server。
X 在显示和输入方面使用的是 driver 的概念，例如 xf86-input-libinput, xf86-video-modesetting (用于 drm/kms), xf86-video-fbdev (用于 fbdev)。
Ｘ仍然是在 server 端进行渲染，并且有许多安全问题和功能限制，因此在 PC 和 嵌入式设备上都慢慢地抛弃它了，替代品是 Wayland。
Wayland 是一个更现代的协议，它的出现就是为了代替掉 X，解决 X 所遇到的所有问题。
实现 Wayland 协议的 display server 被称为 Wayland compositors，最出名的实现是 Wayland 官方的 Weston，其他的还有 wlroots 的 sway，GNOME 的 mutter，KDE 的 Kwin。
为了在使用 Wayland 的设备上兼容 X 的程序，还引入了 Xwayland 兼容层。
最后还有一个值得提起的 display server，就是 Android 的 SurFlinger，它是为 Android 深度定制的，基本不可能跑在传统的 Linux 系统上。
另外还有一个叫 display manager 的软件，其实就是登陆界面，它会负责启动 display server 以启动桌面环境。在嵌入式系统中，一般都不需要 display manager。
3) 用户空间的 Libraries、Toolkits
下面会列举一些与图形相关的库、toolkits、或者是桌面环境。
实现 display server 协议的底层库：
Wayland: libwayland-client, libwayland-server
X11: XCB, Xlib
上层应用不会直接使用这些库来开发应用，而是使用 Graphics toolkits。
用于编写 GUI 应用的 Graphics toolkits：
GTK (C): Widget-based UI toolkit，支持 X 和 Wayland;
Qt (C++): Widget-based UI toolkit，支持 X 和 Wayland
EFL (C): Lightweight UI and application library
SDL (C): Drawing-oriented graphics library，一般用于游戏开发，虽然它算不上是一套 toolkits，但是它和其他 toolkits 起的作用是差不多的，都是辅助开发者开发图形应用。
有了 Graphics toolkits 就可以开发出一套完整的桌面环境了，一般会包括：：
一套基础的 app;
Window manager 和 compositor;
最后一个要提到的库就是 libdrm：
它是对 DRM uAPI 的封装，它会访问 kernel space 里的 DRM driver。
事实上，如果你不是要写 display server，或者做一些特别硬件相关的活的话，基本不会直接基于 libdrm 写程序，甚至很多内核里写 DRM driver 的驱动工程师也不是很熟悉 libdrm。
Rendering Stack
1) Kernel
在 kernel space 里，DRM 同时也负责管理 GPU。
但是和显示不同，在应用层并没有一套通用的 API 来访问 GPU，即对于不同 GPU 的 DRM driver，都会提供自己特有的 API 给应用层。这是因为不同厂商的 GPU 的实现都太硬件相关了，很难设计一套统一的 API 来使用这些 GPU。
通常的情况是，在 kernel space 里，GPU driver 只实现最底层的 io 相关功能，例如使用 DRM GEM api 对 Memory buffers (或者叫 buffer object，简称 BO) 进行管理、command stream 的验证与提交，而更核心的活都留给 userspace libraries (例如芯片厂商提供的 libdrm 和 libGLES 之类的，或者是开源社区提供的 Mesa3D ) 去实现。
2) Userspace APIs for 3D
芯片厂商提供的 GPU userspace libraries 向下会访问 GPU，向上实现通用的 API 以便上层应用进行 3D 渲染，目前常见的 3D 渲染 API 包括：
OpenGL，用于 desktop GPUs，使用 GL shading language (简称 GLSL) 作为其编程语言，其 shader 的格式为 glsl。OpenGL，用于的特点是在易用性和功能性方面比较均衡，以不太复杂的方式提供了常用的 GPU 访问操作。
OpenGL ES，用于 embedded GPUs，OpenGL 的子集，但是其实一般都会同时支持 OPenGL 和 OpenGL ES。
EGL，OpenGL 和 OpenGL ES 都是只负责渲染 (即使用 GPU 生成图像)，但是还有另外一个重要的活就是如何将图像从 GPU端 导到 Graphics 端，这就是通过 EGL 这个 api 来实现的。它负责协调 render 和 display，具体的就是提供一些内部会使用 openGL 的函数，然后通过 X / Wayland 协议将 buffer 提交给 display server。
Vulkan，一种更新的 API 的。它提供了更多 GPU 的高级用法，它涉及更多以及更细粒度的 GPU 底层操作，因此要编写的代码也更复杂。另外，Vulkan 有自己和 display stack 交互的方式，称为 Vulkan WSI (Window System Integration)，因此它不再需要使用 EGL。Vulkan 不仅仅能用 GPU 进行渲染，还能使用 GPU 进行计算。Vulkan 的 shader 格式为 SPIR-V。
3) Userspace Implementations for 3D
上面说的是 API，而具体的实现一般有两种形式：
芯片厂商提供的闭源实现，以动态库的形式提供;
开源社区提供的实现：Mesa 3D，有源码。
我们重点了解一下开源的 Mesa 3D。
https://docs.mesa3d.org/
Mesa 3D 的特性如下：：
支持 OpenGL, OpenGL ES 和 Vulkan APIs;
支持有 DRM render driver (或者叫 DRM userspace driver) 的 GPU，包括 radeon, amdgpu, nouveau, etnaviv, vc4/v3d (树梅派的 GPU), lima (ARM 的 Mali-4XX 系列), panfrost (Arm 的 Mali-TXXX / Mali-GXX 系列);
支持 software render，包括 softpipe, swr, llvmpipe, lavapipe;
支持 GPU video decoding，使用 VDPAU、VAAPI、OMX api;
支持使用 OpenCL 进行计算，目前只支持 clover driver (intel);
4) Libraries for 2D
再来看一下 2D 的渲染，我们即可以用 CPU 进行 2D 渲染，也可以用 GPU 实现 2D 渲染。
相关的库：
cairo: 一个广泛使用 drawing library;
Skia: 谷歌提供的 drawing library;
FreeType: 传统的矢量字体渲染 library;
HarfBuzz: 比较新的矢量字体渲染 library;
Processing Stack
这一块我也不是特别懂，但是为了内容的完整性我就进行简单的介绍吧。
对于 Processing，会有下面几种实现：
使用优化的基于 CPU 的算法;
使用特定的 SIMD CPU 指令（NEON、SSE、AVX）;
使用 GPU;
相关的库：
用于像素格式转换和缩放 FFmpeg libswscale;
用于各种像素操作的 Pixman;
用于 NEON 加速像素操作的 ARM's Ne10;
用于快速傅立叶变换的 FFTW;
图像处理框架 G’MIC ;
到此，关于 Linux 图形显示的框架就介绍完毕了，感谢阅读！
下载ECAD模型
