分享 | PreScan快速入门到精通：第六讲仿真实验环境建模

PreScan的实验是在某种环境中进行的。PreScan环境的基本元素有以下几种：底层（2D）自然元素道路斑点 Skyboxes可以在Experiment -> General Settings -> 3D World

6.1 底层(2D)

目的：最重要的是，底层的作用是完成实验的场景。提供它们是为了有一个简单的方法来快速建立一个2D世界。例如，通过导入城市地图，就不需要手工建立当地的路网模型。

使用方法：除了完成场景之外，底图还被广泛地用于与GPS轨迹回放相结合，在这里，底图可以将轨迹记录的位置可视化，请看Funderlay From File。另一种可以使用的底图的方式是作为本地路网建模的模板：将路段粘合在一起，并以这样的方式配置，使其与底图上看到的道路重合。称为 "棋子平面"的底层提供了一个可扩展的网格，可以用于重建的目的。

在GUI中的位置可以作为外部图像文件的导入（文件->导入->底层），或者作为可配置和/或可扩展的库元素。格式导入的底图格式：用于导入的底图。*.bmp, *.png, *.emf,*.exif, *.gif, *.jpg, 或 *.tifMBOX在编译表中不会出现，除非当底层对传感器可见时，见下面的对象配置。

以下是可用的底层类型：

对象配置：对于底层对象，可以设置传感器属性，后期会在"传感器属性 "中描述。默认情况下，任何传感器都无法检测到底层对象。 GPS位置和比例：可以根据实验原点对底层进行定位和缩放。通过右键点击鼠标，可以设置绝对或相对位置、比例和方向。

完成后，将出现底层GPS定位和缩放窗口，用户可以在其中微调属性。位置在 "GPS位置"选项卡中，可以用两种方式设置底图的原点的GPS位置。1.以绝对位置表示，度/分/秒表示经纬度，米表示海拔高度。2.以相对于实验原点表示相对位置，单位为米。绝对位置的结果是，实验原点的改变不会改变底层相对于地球坐标系的位置。在相对位置的情况下，如果实验原点发生变化，底板将随着实验原点在地球上的移动而移动。

实验的原点GPS坐标可以在GlobalPlacement中设置。

比例在 "比例尺 "选项卡中，可以设置底图的比例尺。可以通过在对话框中选择 "设置比例尺 "或在 "底图 "的右键菜单中选择 "构建区域 "中的起始点和终点来设置地图上的距离。之后，可以设置真实距离（Real Distance）来获得缩放比例。通过输入实际距离，底层的尺寸会被更新。尺寸可以通过 "重置 "按钮重置为原始尺寸。

参数描述单位
宽度、高度	底层的实际宽度和高度(包括缩放比例)	[m]
保留长宽比	保留长宽比	[-]
地图中的距离	底层位图上的距离	[pixel]
真实距离	地图上的实际距离	[m]

棋盘底层设置在 "棋盘设置 "选项卡中，可以设置棋盘的颜色和方块的大小。

参数描述单位
颜色1,2	棋盘平台一、二色	[-]
网格大小: 宽度、高度	方块的宽度和高度	[m]

从文件中生成底层也可以从文件中导入底层。选择 "File->Import->Underlay"。放下出现的图标，从右键菜单中选择 "对象配置"。

6.2 环境元素

目的：自然元素的作用是丰富实验的场景。

使用方法：无

在GUI中的位置：作为一个预定义的库元素

格式：无

MBOX：对象的特征在编译表的总览列表中可以看到，但在编译表中没有作为类似于行为体的对象出现。

对象配置

对于树形对象，可以设置传感器属性，如传感器属性一节中的说明。

- 默认情况下，除了相机传感器外，树形对象是不能检测传感器的。

- 树形对象可以被设置为可碰撞检测。

6.3 道路斑点

目的：道路斑点作用是完善你实验的场景的建立。

使用方法：无

在GUI中的位置：作为一个预定义的库元素。

格式：无

MBOX：对象的特征在编译表的总览列表中可以看到，但在编译表中没有作为类似于行为体的对象出现。

编辑模式

在编辑模式下，斑点的形状可以自由调整，通过移动控制点，见下图：

斑点可以通过在控制点链上附加控制点来扩展。新的控制点会在鼠标位置添加，并插入到蓝色方块（起点）和红色方块（终点）之间的控制链中。

最后一个控制点(红色)可以连续删除，直到最少3个控制点。

默认情况下，斑点的边缘为圆形。在 "使用花键 "选项中选择 "假"，边缘就会变成直线，请看下图。

对象配置

以下属性可以设置斑点：

参数描述单位
斑点类型	斑点的预设外观	泥土、粘土、沙子、鹅卵石、油、雪、轻草、黑草、水}。
不透明性	不透明程度(=透明度的倒数)	[%]
使用反射性纹理	对于那些已定义了反射材料的类型，是有效的。	开启/关闭
使用普通地图纹理	对于那些已定义为普通地图材料的类型是有效的。	开启/关闭