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参赛单位：西安交通大学
参赛队伍：圆盘小队
作者姓名：杨思恩
获奖等级：第十五届中国研究生电子设计竞赛全国总决赛技术类一等奖、华为专项赛全国一等奖
在长安奋战，于金陵梦圆
——我的研电赛记忆
“闻道金陵龙虎盘，还同谢朓望长安”。金陵和长安，两个蜿蜒历史的节点，两座造就了无数梦想的多朝古都，在同一片历史天空下，也见证了我们的成长和蜕变。2020年夏天，“兆易创新杯”第十五届中国研究生电子设计竞赛拉开帷幕，在本科阶段就有丰富电子设计竞赛参赛经验的我们，自然是想站在全国研电赛这个更加宽广的舞台上放手一搏，在结束自己近20年的学生生涯前不留遗憾。专业与兴趣的交织融合，理论和技术的相辅相成，团队和导师的高效沟通，分工和目标的明确统一以及实验室内灯火通明、不断求索的夜晚……我们在长安的交大尝遍了艰辛，也终于在金陵的南信大收获了成果。
转眼间新一季的夏天又要来临，第十六届研电赛也开幕在即，我想借此次投稿，回顾总结和团队一路走来的所思所想及所感，画一个句号；也为参加第十六届研电赛的选手们提供素材以作参考，写一对引号，希望更多的同学可以了解并加入研电赛，提高能力，拓宽视野，感受科技交融的魅力。
只有厉兵秣马，才能金戈铁马
本科期间丰富的比赛经验让我对“纸上得来终觉浅”深信不疑，与本科期间的竞赛相比，研电赛的平台更加宽广，综合水平更高，是研究生实践锻炼的不二选择。参加研电赛是在图书馆准备期末考试时萌生的想法，最初觉得要准备考试，还有实验室的课题要做，如果再分出时间参赛也许会因为精力不足而事事无成，这应该也是很多参赛选手会顾忌的一点。晚上从图书馆出来，觉得如果不去尝试一次，自己注定会在研究生阶段留下遗憾，这并非我想要的结果。于是我找到课题组同学讲述了自己的想法，三个人一拍即合，带着电脑就选题方向、方案展开了激烈讨论，深夜的研讨室成了梦开始的地方。
现在回想起来，参赛准备阶段最重要的不是选题，而是团队心态上的调整。参赛过程中可能出现诸多动摇心态的因素，例如长期的作品开发过程带来的身心疲惫感，任务量的繁重感，时间上的紧迫感，看到其他参赛作品优良性能而产生的对比心理等等。如果团队心态不稳，无论哪个环节出了问题，泄了气，都可能影响参赛结果，所以只有当团队成员有了一致的目标和“咬定青山不放松”的心气，参赛这件事才从本质上有了可行性。厉兵秣马，给的更应该是精神食粮。
于高处立，向宽处行
与本科生的电子设计竞赛相比，研电赛增加了自主命题，组委会只规定一个大的方向，选手可以在这一方向下自由发挥，这就体现了更多的开放和包容性，也为更多新颖的想法增加了落地的可能性。
参赛作品的选题应该“于高处立”，团队成员要站在更高的角度去思考自己的出发点。作品解决的问题可以是比较小的一个点，但是它面对的则应该是行业的一些前沿需求，它所带来的效应可以对行业发展产生积极作用。带着这样的思考，我们深入调研了多电机协同控制技术的发展需求，确定了切入方向为探寻一种自适应能力更强，鲁棒性更高的多电机协同控制方法。然而单是停留在理论研究层面不足以具有参赛说服力，我们还需要制作一台样机来加以验证，而这台样机和方法的结合效果应该是直观的、生动的、充满创新性的。这样的作品才能给大家带来耳目一新的感觉。
确定了参赛的选题方向，就需要从多个角度铺开实施，即谓“向宽处行”。明确成员分工，结合团队成员各自的优势，从硬件选型、设计，模块化程序编写、调试，文案及视频类素材制作，参赛答辩等角度分配任务，落实好任务说明书，时间紧张时可以将其简化为任务大纲和指标的形式，尽量保证团队成员进度的一致性，定期汇总问题，讨论并完善解决方案。当然也要视情况互相分担彼此的一部分任务，一方面，作品完整设计的各个模块之间是相互渗透交融的，也就注定了没有明确的任务边界，另一方面，彼此分担可以调节团队氛围，有助于进度的推进。
当然，向宽处行，也要向细处行。作品设计过程中多方面的细节问题也要给与足够重视，诸如硬件成本规划，模块化程序的最优时间成本，模块间的通信稳定性，更换环境后作品的各项指标是否会受影响，作品模块是否需要做防风、防水、暗光条件等处理，ppt的美观度，作品讲解时如何处理晦涩难懂的原理、公式等，都需要进行详细的设计和讨论。比赛期间我印象最深的几个细节是，我们的作品使用遥控器来完成模式选择和参数设计，但是在准备过程中没有评估遥控器电池的有效作用时间，在总决赛现场演示时，遥控器电池电量不足导致了第一次演示的失败，直观上严重降低了作品的稳定性；由于不了解决赛现场的测试环境，我们对作品进行了较高程度的兼容化处理，其中之一就是将底部的圆盘系统改进成圆台式结构，增强了自稳性能，有效抵抗了测试现场的风力影响。作品立于新，更要精于细。
部署周密细致，谨防“人在囧途”
作品设计阶段是在学校的实验室内进行，但是参赛时需要在现场进行作品展示，而比赛现场作品能否正常进行功能演示，很大程度上直接影响了比赛结果。尤其是在总决赛时，需要带着作品“长途跋涉”，作品的模块化封装、保存和材料备份同样需要引起注意。我们团队的作品框架是一个用角钢搭建的边长70cm立方体结构，所有的传感器，控制器，动作装置都集成在这个立方体上，因此赶赴决赛现场前，作品外框架只能拆散邮寄，重要的传感器、控制器随身携带。针对这一现状，我们将各模块进行了分类封装，从工具到元件，小到螺丝刀、束线管，大到电机和为其“量身定制”的减震支架、控制板都专门做了防水、防震的运输保护措施。在软件层面，我们将需要调试的程序代码封装成带参数接口和返回值的函数并做了详细的调试说明，一方面便于我们在决赛现场用最短的时间完成组装调试，另一方面也便于我们增添新的辅助参数和辅助函数。这些得当的处理措施，可以缓解在比赛现场调试时的紧张感，增加自信，起到很好的辅助效果。
到总决赛场地报道后，只有一天的场地整理和作品调试时间。湿热的气候条件，紧张的准备时间，长途跋涉的疲惫等外界因素，加之我们第一次来到全国比赛的平台，看到来自全国各赛区的种子选手和他们带来的优秀作品，心理难免紧张，这些都给我们带来了不小的挑战，所幸，完整的调试方案和及时的心态调整让我们只用了半天时间就完成了作品组装和全部功能的调试，为后面作品展示和答辩展开奠定了良好的基础。
没有成功，只有成长
回顾整个研电赛的历程，我们最享受的是一个想法从萌生到落地所带来的成就感，它是选题筹备过程中的横、纵向比较，是在技术攻坚克难时山穷水尽又柳暗花明的反复，是面对路人发出“你做这东西能拿奖吗”质问时的坚定，是面对答辩演示前“山雨欲来风满楼”时的自我激励，是带领作品突出重围，一骑绝尘时的快意，更是技术提升，历练拔节后的“饱腹感”。也再次感谢指导老师裴云庆教授在比赛期间对我们的理解、支持和技术层面的耐心指导，感谢研电赛给我们创新实践，展现才华，开拓眼界的机会与平台。
我们没有成功，我们只是成长了。我们交大的王树国校长一直在强调“大学应该打开校门，与社会进行深度融合，有的放矢地培养创新型人才，把社会进步的目标作为学生学习的目标，让学生成为新时代社会进步的贡献者和牵引者”。经过研电赛的历练，我们确实有了敢于让想法落地的胆量、上下求索的思维方式以及鞭策自己不断向前的内驱动力。我想这正是研电赛“培养研究生实践创新意识与基本能力、团队协作的人文精神和理论联系实际的学风”这一赛事目标的深刻诠释。
希望更多的同学可以积极加入研电赛，抛开杂念，全身心地享受比赛带给自己的身心锻炼，赛出成绩，赛出水平。毕竟乾坤未定，你我皆是黑马。
