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高速巡线机器人
卓大大！这个巡线小车好厉害的，还能飞檐走壁，智能车啥时候也这样?
▲ 敏捷巡线机器人飞檐走壁
回复：在网站 HBFS Robotics[1] 给出了这种高速巡线机器人的相关技术指标，值得大家借鉴。
由于采用了模拟多路开关，减少了前端传感器连接到后面控制器之间的引线数量。前端传感器的间距不是固定长度的，中间密集，旁边稀疏，这样可以在保证测量范围的情况下，提高中间位置的检测空间精度。
▲ 高速传感器控制板
- ARM CortexM4F 控制器利用了 STM32F303 微控制器，带有两路独立的 ADC 外设，可提供高达 5MSPS 的信号采集。这样就可以对红外传感器达到 10kHz 的读取速度。利用片上高速 DSP,FPU 指令，可以完成高速闭环控制，减少响应时间。
车模上安装有可更换的惯性测量模块 MPU6500 。控制 PID 算法根据速度进行对巡线机器人能够自适应控制运行位置。
- 航空级别的直流无刷电机使用了 FAULHABER 1028 系列的直流无刷电机，它被应用在航空和军事军事领域，可以提供高输出力矩和快速响应时间。结构紧凑，重量轻巧，采用空心杯设计方式，减少了转子惯性。
▲ 敏捷巡线机器人飞檐走壁
采用了 4 层 PCB 布线，提高了芯片散热性能，驱动采用双 N 沟道 MOS 管，可以驱动电机速度达到 35000RPMs。
▲ STSPIN32F0 直流无刷电机专用控制芯片
- 轻质高效传动结构
使用了 EZO 微型滚珠轴承，减少了摩擦阻力，通过 3D 打印技术，进行优化的机械结构可以在保持传动机构的刚度的同时减少了重量。
▲ 机械传动结构
定制轮毂和轮胎混合聚氨酯（Polyurethane）与树脂材料制作的车轮轮胎，在提供更大的牵引力的同时有减少了摩擦阻力。特别是在高速运转的情况下性能更高。轮胎的配方也对减少磨损进行了优化。
高速光电感知系统采用了功率为 7W 的 OSRAM 的大功率红外 LED，对路面扫描速率为 250 帧每秒。这种超亮 LED 可以将环境光线的干扰消除，并可以检测前方 1 米范围内的路面物体，在前方 10 厘米之外对引导线提供 30×30 像素分辨率的检测精度。
▲ 敏捷机器人外观
那么，最后剩下一个问题，为什么这个高速巡线机器人在高速运行情况下，既不打滑，还可以“飞檐走壁”，你认为其中使用了什么技术呢？
通过留言分享你们的看法吧。
AI 电磁车模前瞻
卓大大，之前 ai 电磁组推文里 ai 车的图片前瞻都超 5cm 了。比如下面这两幅图，我怕比赛有队伍直接照着这个图做车了，会对比赛的公平有影响。
▲ AI 电磁车模前瞻示意图
回复：的确，按照规则原意，AI 电磁组的前瞻是指前轮中心线距离前面电磁传感器的距离不超过 5 厘米。这样限制是为了突出数据驱动下的车模控制 优势。在原来推文中给出的插图应该只是示意表示传感器安装的基本方案，但并不满足距离的限制。
AI 车模运行情况
卓老师您好！我参加今年电磁 AI 组，自己写的上位机和单片机都完成了。上位机可以实时观察小车各项参数的波形并一键保存数据，单片机可以一键转换 pid 和 ai 模式，还有完整的 gui 和出轨保护等功能，均已发布到 https://github.com/CSU-iMag 我们非常渴望开源，但苦于无人问津！真心希望智能车能流行开源！
卓大大，我们 ai 现在一米每秒大概是个什么水平呢？
▲ 运行在家里地板上的 AI 电磁车模
回复：我现在对于大家的进展了解也不是太多。不过从你的录像中看起来，车模跑的还是不错的。应该还有很大的提升空间。我很好奇，你屋里地板上那些奇怪黑色线迷宫图案是做什么作用的呢？
哈哈哈，是给我妹妹玩的
深度学习创意比赛
卓大大，冒昧问下，就是我看今年官网推送的比赛文档里，没看到如影随形组，只有电磁 ai，新发的深度学习创意组是人流检测与红绿灯识别组， 在您的公众号里搜索如影随形，也没搜索到，所以如影随形是取消了吗？
回复：今年的深度学习创意比赛分为两个阶段。第一个阶段就是现在已经开始的线上目标检测与识别的选拔赛，其中内容包括人流检测与红绿灯识别两个赛题组。第二阶段是根据比赛情况免费发送车模平台，开展线下比赛的调试和比赛阶段。比赛内容也包括两个：如影随形和交通场景竞速比赛。
详细规则可以参见公布的规则： 人工智能挑战赛[2] 。
参考资料
[1]HBFS Robotics: https://hbfsrobotics.com/linefollower
[2]人工智能挑战赛: https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5NjQyNjc2NQ&mid=2452229358&idx=1&sn=89ab1bddf1dc5f1e8e04d17f662bbb28&chksm=876ee28cb0196b9a09854aa18afb3f5ba8c0fa188e97bde712af257ae26e8b5a1cd9b7d55158&token=1548791219&lang=zh_CN#rd*
