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卓大大能不能发点互相关的推文啊，这不是我的专业课，查了资料还是有点困惑?
回复：关于使用互相关求取信号延迟时间的讨论在之前推文《声音测距》中有，可以点击“声音测距”看一下相关的介绍。在推文《光变声》中列些了关于如何通过 FFT 来提高计算相关的速度和分辨率的相关推文。
之后，还会给大家介绍如何在英飞凌单片机中实现快速傅里叶变换以及相关的算法。
使用相关来测量声音到达时刻
卓老师，请问我们在家里面调试，需要购买赛道，但是龙邱出售的赛道实在太贵，个人难以承担，请问有什么赛道替代品嘛？
回复：如果只是在家里对于车模的基本功能进行调试，可以因地制宜采用一些简单的材料来完成。比如在以前，参加比赛的同学使用打印纸、广告布等制作比赛赛道。对于电磁引导线的铺设也可以在普通的地板上直接使用透明胶带直接固定即可。
卓大大，深夜打扰您了，我们最近在实现您通过 RDA5807 读取 RSSI（表征了接收信号的强度）数据。但是今天写完之后，发现读取到的数据，一直在 33 和 127 反复跳变。想问我们是数据采集到的数据会不会是错误了呢？如何判断采集到的数据是否正确呢？
采集到的左右声道的信号值
回复：使用 I2C 总线协议读写 IC 中寄存器的数值，需要通过一些特定的方式确定你读写的数据是正确的，否则出现读取的数值在 33,127 之间的跳动，你是不知道究竟是实际物理值在跳动，还是读出的数据就是错误的。判断方法可以通过读取 IC 中特定寄存器（比如 IC 的专用标示值）来对比。或者对可以读写的寄存器进行读和写来判断。
卓大大，我想问一下您对熬夜有什么看法？我感觉您会经常熬夜，还是要注意身体！因为我熬夜会觉得整个人的自制力各方面都会下降
回复：如果因为熬夜对身体造成的损耗是因为它间接的造成营养、休息、锻炼的减少而损害，如果通过白天合理的营养、充分的休息、积极地锻炼，熬夜不会你的身体的。
卓大大，我今年参加信标的。第一次参加信标，然后女朋友也给我分手了。我感觉生活没了继续下去的动力，我不知道要咋办了
回复：我想第一点需要思考清楚女朋友与你分手不是应为你参加信标组比赛的原因吧？或许另有其他的因素。当然这样大的情感方面的波动使得自己的生活没有继续下去的动力我也是能够理解。想当年，我的第一个女朋友 ...
从经验来看，这只是暂时现象。为了生存，人类通过进化大脑所获得基本处理信息的机制是对变化量产生响应，无论是感知器官还是认知功能，而对于不变量进行适应。在有限的生命周期内所有的波动经过时间的积分之后都会趋于零的。当然，即使懂得这些也不会减轻你现在的苦恼。
卓大大，这个是我采集到的波形信号，那个发送信号的初始时间是如何与接收信号的对应，然后互相关后算出距离的呢？
采集到的声波数据
回复：请注意信标发送的信号中还包括有调频无线信号，其中调制有 Chirp 信号。可以通过接受该信号来获得基准信号值。
卓大大，这几天看到了不少有关武汉后期消毒和凉山火灾的新闻，之前听您说过有考虑创意启动烈火英雄的这样一个组别，我觉得可以考虑重启这个项目，非常具有现实意义，无论是在消毒过程还是在灭火过程中现阶段都需要人工去处理，如果能够将这个交给机器人，将会减少大量的人员伤亡（之前看到 robomaster 发了一个学校已经在将步兵机器人改装成消毒机器人，并申请专利汇总）启动这个组别的话，一方面能给智能车带来不一样的研究方向，二是紧扣时事，让同学们的学有所用，将智能车所研究得开始初步反哺社会。
疫情期间国内外侠客不同的带面罩的方式
回复：非常感谢你的建议。使用智能车（机器人）协助完成防疫就救灾可以锻炼同学们更好地从实际工程应用中获得创造灵感。
老师好，关于 Fourier 变换有一块我一直没想明白，fourier 变换出来的 F(w)相当于很多个频率正弦信号的它们各自的幅值情况，由这些正弦信号可以叠加出原始信号。但这些正弦信号的震动的时间域是全时间轴，可是为什么叠加出来可以形成一个仅在一段时间内振动的信号 f(t)？如何理解这件事情呢？谢谢老师
回复：这个的确是挺神奇的。比如 delta(t)，它的 FT 就是一个 1，代表着所有的频率合成之后的信号只出现在 t=0 处。这是数学的结果，如何能够合理形象的解释这个现象，这还真的需要仔细的琢磨一下。
