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介绍
SmallKat 是伍斯特理工学院的两位学生（Keion Bisland 和 Xavier Little）在 Kevin Harrington 编写的框架代码下设计和制作的四足机器猫平台，它采用 3D 打印，是一种低成本、开源的 16 自由度运动平台。该平台的目的是为了教育 / 研究提供一个完全开源的四足运动平台，它同时面向高端玩具市场。和竞争对手的产品相比，该平台使用业余的伺服系统和普通的电子器件，可以使得它的整体价格维持在一个非常低的水平上。
SmallKat 有三种尺寸：微型、小型和 XL。其中，微型尺寸最小，重约一磅，和一只小猫咪的大小相当，重量相近。小型版本是目前提供的产品，它有两种不同的实现方案。XL 版本则是一个研究性的平台，它是伍斯特理工学院 MQP 项目的产物。
详细信息
在简单版本的解决方案中，该电子平台构建在单个 ESP32 系统级芯片上，搭载了 16 个伺服驱动器、三个开关模式的去电池电路和一个 BNO055 惯性测量单元。该平台使用了现成的零部件和印刷组件，所以很容易组装。它使用 EPS32 芯片内置的 WiFi 模块上传传感器数据并下传伺服位置信息。这种在线配置方式使得它非常容易开发，因为可以从附近的 PC 上运行运动学 / 步行步态编码。它的运动学模式可以即时切换，步行步态 / 身体的控制也很容易灵活控制，无需重新启动 SmallKats 上的控制器，从而支持快速开发。一旦算法最终确定了，我们将把它发布到 Git 上，它就可以加载第二种离线方式的配置，从而在其硬件的强实时循环中运行。该简单版本平台的缺点是，它要求房间里的 WiFi 信号必须保持稳定。
第二种高级解决方案使用与 Wifi 版本相同的控制代码，除此之外，它还会加载一个内核，并在机器人板载的树莓派上运行它。该配置使用 STM32 连接到 BNO055 惯性测量单元和伺服驱动器上，并通过 HID 将它们直接桥接到板载树莓派上。这种解决方案的第一个版本使用了 Teensy，但是我们希望可以提供完全开源的软件栈，所以切换到了自己开发的 STM32 板子上。相比于上文的简单版解决方案，第二种方案更加昂贵，在整个开发循环中，需要将代码推送到 git 服务器上，并重新启动机器人控制软件栈以加载新的代码。这些权衡表明，研究人员可能同时需要这两种解决方案，所以我们提供了两种版本。此外，玩具市场只对完全独立的电子产品感兴趣，因为它不需要附近的 PC 机来启动就能运行。
这个机器猫有个有趣的防摔倒功能。惯性测量单元会生成一个重力矢量，可以用它进行计算，以判断 SmallKat 是否翻倒。当它偏离轴线到了一定程度，平台上的运动学控制器将旋转头部和尾部以施加反科里奥利力，从而预防它摔倒。
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