智能电机驱动器让你的机器人控制更简单

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这是一款智能电机驱动器（又称 SAMI），设计用于运行微型减速电机，该电路板的目标是通过相应的 RPM 反馈对该电机实施 PID 控制。可以独立工作，通过 I2C 供电和通信！

主机控制器通过 I2C 进行通信，向 SAMI 发出命令，包括电机的速度和方向。 模块将自动实现 PID 控制。 所以你的主机控制器可以放松，而这个电路板负责电机。 您还可以读取电机的状态并设置配置。

SAMI 能够驱动电机达到所需的距离或角度，然后在达到时停止。 这是机器人技术的理想选择，简化了许多艰苦的工作，使精确的运动成为可能。 多个模块可以连接在一条总线上，同时控制多个电机！

制作先进的机器人对任何人来说都不是那么容易！ 本模块可以简化你的工作，只需将模块焊接到电机上即可。

细节
这是设计用于运行微型减速电机的智能电机驱动器（也称为 SAMI），该电路板的目标是能够通过使用霍尔效应传感器的相应 RPM 反馈轻松地在该电机上实现 PID 控制。 所以它有自己的微控制器和 H 桥，能够自己独立工作。

主机微控制器（或任何可以使用 I2C 的系统）通过 I2C 进行通信，以便向智能驱动器模块发出命令，包括电机的速度和方向。 模块将自动实现 PID 以保持速度并在电机中动态应用更多 / 更少的功率以存档。

此外，控制模块能够驱动电动机达到所需的距离或角度。 为此，您必须指定车轮的直径和变速箱关系。

为了感应电机的速度，我使用了磁编码器盘，它沿着磁盘表面极化。 因此霍尔效应传感器可以检测磁盘磁场的变化并将信号发送到微控制器。 然后使用定时器和中断，我们将计算第二平面中电机的 RPM，因此微控制器可以自由运行 PID 控制算法并处理与主机的通信。

此外，它还可以防止齿轮因突然加速或制动而剥离，并避免电池因电流冲击而使保护电路跳闸。 所以您的宝贵电机将是安全的！

Arduino 库可以方便地使用 SAMI，您可以快速轻松地插入大量电机。

特征：

• 在微型直流电机背面安装简单。
• 可以控制电机的速度和方向。
• 达到距离或角度时自动停止。
• 多种控制模式，包括带或不带自动停止功能的简单 PWM 或 PID。 加上安全的方向切换选项。
• 适用于 I2C。 地址可以通过软件更改。
• 控制很多电机，最多 128 个模块可以在同一个 I2C 总线上。
• 可以通过软件启用 / 禁用 I2C 的内部上拉。
• 配置可以保存在 EEPROM 中。
• 读取电机的实际速度并检查是否发生故障。
• 完全可配置。
• 易于使用的高精度电机控制。
• 小包装。
• Arduino 库可用。

规格：

• 电机电压可达 11v。
• 最大电机连续电流高达 1.7A 和 1.8A 峰值。
• 逻辑电压从 3v 到 5v。 （测试后稍后确认 1.8v 范围）
• 默认 I2C 地址为 0x24。
• 防止过流和过热。
• 要复位默认的 I2C 地址，请在上电时将 MCLR 焊盘连接到 GND。
• 标准 1mm 5 针 JST 连接器。

优点：

• 独立电机控制。
• 更平稳，更精确的动作。
• 避免破坏电机。
• 易于使用的解决方案。
• 内置电机速度反馈。
• 高响应 PID 控制，保持电机速度恒定。
• 避免可能损坏电源或电池的突然电流峰值。
• 如果指定，则自动停在所需的行程距离或角度。
• 与 IMU 等其他传感器结合使用时，机器人的强大导航解决方案。
• 开源设计。
   

如果你对这个项目感兴趣，想获取完整信息请访问：

https://hackaday.io/project/158429-smart-motor-driver-for-robotics

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