嵌入式领域：Linux 与 RTOS 的巅峰对决！

大家好，我是杂烩君。

当下，很多嵌入式设备都运行着RTOS、Linux系统。这两者有什么区别呢？

一、多方面对比

1. 实时性

实时性即保证任务在特定时间内完成。衡量一个实时操作系统坚固性的重要指标，是系统从接收一个任务，到完成该任务所需的时间，其时间的变化称为抖动。

可以依抖动将实时操作系统分为两种：硬实时操作系统及软实时操作系统，硬实时操作系统比软实时操作系统有更少的抖动：

硬实时操作系统

必须

使任务在确定的时间内完成。软实时操作系统能让

绝大多数

任务在确定时间内完成。

实时性是嵌入式RTOS与嵌入式Linux最本质的区别。

实时性对比：

嵌入式RTOS：硬实时（μs级响应），中断延迟通常<10μs。具有强实时性，采用抢占式多任务调度算法，能确保关键任务在严格的时间期限内完成，响应时间可预测，适用于对实时性要求极高的场景，如工业自动化控制、航空航天等。

嵌入式Linux：Linux是作为通用操作系统开发的，其内核在实时处理能力上先天不足，需通过CONFIG_PREEMPT_RT补丁优化实时性，默认软实时（延迟>50μs），。虽然经过实时补丁等改进可实现一定的实时性，但本质上是分时操作系统，其内核不是专门为实时性设计，在处理高实时性任务时，响应时间存在不确定性，一般用于对实时性要求不苛刻的场景。

2. 内核架构

操作系统内核根据架构来分，可分为：宏内核（Monolithic kernel）、微内核（Microkernel）、混合内核（Hybrid kernel）。

宏内核（Monolithic kernel）、微内核（Microkernel）、混合内核（Hybrid kernel）的操作系统架构如：

来源：wiki

宏内核（Monolithic kernel）：

宏内核被视作为运行在单一地址空间的单一的进程，内核提供的所有服务，都以特权模式，在这个大型的内核地址空间中运作，这个地址空间被称为内核态（kernel space）。

微内核（Monolithic kernel）：

微核心的设计理念，是将系统服务的实现，与系统的基本操作规则区分开来。它实现的方式，是将核心功能模块化，划分成几个独立的进程，各自运行，这些进程被称为服务（service）。所有的服务进程，都运行在不同的地址空间。

混合内核（Hybrid kernel）：

混合内核结合了宏内核与微内核两种内核架构。混合内核的基本设计理念，是以微内核架构来设计操作系统内核，但在实现上则采用宏内核的作法。混合内核实质上是微内核，只不过它让一些微核结构执行在用户空间的代码执行在内核空间，这样让内核的执行效率更高些。

内核架构对比：

嵌入式RTOS：多为微内核（如Zephyr），无虚拟内存管理（无MMU），系统调用为直接函数调用。内核通常很精简，只包含基本的任务调度、内存管理、中断处理等功能，以保证系统的高效运行和快速响应，可根据具体需求进行高度定制。

嵌入式Linux：宏内核，依赖MMU实现虚拟内存，需用户/内核态切换（syscall接口）。内核相对庞大复杂，支持多用户、多任务，具备完善的内存管理、进程调度、文件系统等功能，提供了丰富的系统服务和接口，但也因此占用更多的资源。

3. 资源需求

嵌入式RTOS：

由于内核精简，对硬件资源要求较低，可在资源有限的微控制器（MCU）等设备上运行，如一些简单的传感器节点、小型智能设备等。

嵌入式Linux：

因功能丰富、内核复杂，需要较多的硬件资源支持，通常运行在具有一定处理能力和内存空间的微处理器（MPU）上，如工业控制计算机、智能终端等。

4. 安全性

嵌入式RTOS：

系统功能相对单一，代码量小，经过严格的测试和验证，安全漏洞相对较少，且可针对特定安全需求进行定制化设计，适用于对安全性要求极高的安全关键系统。

嵌入式Linux：

开源特性使其容易受到安全威胁，不过开源也便于社区及时发现和修复安全漏洞。同时，通过安全增强技术如SELinux等可提高其安全性，适用于对安全性有一定要求但非绝对安全关键的场景。

5. 学习难度/开发难度

嵌入式RTOS：

学习和开发相对简单，其功能集中在实时任务处理，开发框架和API相对简洁，开发者主要关注任务的划分、调度和通信等，适合初学者和对实时性开发经验较少的人员。

嵌入式Linux：

学习和开发难度较大，涉及内核原理、文件系统、网络协议等复杂知识，开发过程需要掌握多种工具和技术，如交叉编译、内核裁剪、驱动开发等，对开发者的技术水平和经验要求较高。

6. 核心内容

嵌入式RTOS：

核心是实时任务调度和管理，确保任务在规定时间内完成，重点关注任务的优先级分配、时间片管理以及任务间的同步与通信。

嵌入式Linux：

核心是提供一个通用的、功能丰富的操作系统平台，支持多种应用开发，包括文件系统管理、网络服务、设备驱动等，以满足不同领域的多样化需求。

7. 网络能力

嵌入式RTOS：

网络功能相对较弱，需集成轻量级协议（如LwIP）。通常只支持基本的网络协议，如简单的TCP/IP协议栈，以满足实时数据传输需求，对于复杂的网络应用支持有限。

嵌入式Linux：

具有强大的网络功能，支持完整的网络协议栈，包括TCP/IP、UDP等多种协议，能轻松实现网络服务器、网络客户端等复杂网络应用，适用于需要频繁进行网络通信的设备，如网络路由器、智能网关等。

8. 开发方式

嵌入式RTOS：

开发方式相对简单，通常使用特定的集成开发环境（IDE），如IAR、Keil等，配合相应的开发板进行开发。开发环境配置相对容易，主要关注任务的编写和调试。

嵌入式Linux：

开发方式较为复杂，需要搭建交叉编译环境，涉及到宿主机和目标机之间的通信和协作。常用的开发工具有GCC、Make等，开发过程需要进行内核编译、驱动开发、文件系统制作等多个环节，开发环境的搭建和配置相对繁琐。

9. 学习资料

嵌入式RTOS：

学习资料相对丰富，主要集中在特定的RTOS产品手册、官方文档以及一些专业的嵌入式开发书籍上。

嵌入式Linux：

学习资料非常丰富，有大量的书籍、在线文档、开源项目以及活跃的社区论坛，如Linux内核官方文档、Linux公社等，开发者可以方便地获取各种技术知识和解决方案。

10. 运行功耗

嵌入式RTOS：

由于系统简单，在运行时可以根据任务需求灵活控制硬件资源的使用，能较好地实现低功耗管理，支持μA级休眠模式（STOP/STANDBY），动态电压频率调节（DVFS）优化能耗。

适用于电池供电的设备，如物联网传感器节点等。

嵌入式Linux：

因内核复杂，需要持续运行多个后台进程和服务，对硬件资源的使用相对较多，运行功耗一般较高（通常>100mW），但通过一些节能技术和优化措施，如电源管理框架（如CPUFreq），也可在一定程度上降低功耗，适合插电设备。

11. 启动速度

嵌入式RTOS：

毫秒级启动，启动速度快，内核初始化时间短，能在短时间内完成系统启动并进入工作状态，满足一些对快速启动有要求的应用场景，如工业控制中的紧急响应设备。

嵌入式Linux：

秒级启动，启动过程涉及U-Boot引导、内核加载、文件系统挂载、服务启动等多个环节，启动速度相对较慢，一般需要几秒到几十秒的时间，不过对于一些非实时性要求高的设备，如智能电视等，启动速度的影响相对较小。

12. 驱动开发

嵌入式RTOS：

驱动开发相对简单，通常针对特定硬件平台提供简洁的驱动接口，开发者只需根据硬件特性和RTOS的要求编写基本的驱动程序，主要关注硬件的初始化和数据传输等功能。

嵌入式Linux：

驱动开发较为复杂，需要深入理解Linux内核的驱动模型，如设备树、字符设备驱动、块设备驱动等，开发过程需要遵循严格的内核编程规范，涉及到大量的内核代码编写和调试工作。

13. 应用开发

嵌入式RTOS：

应用开发主要围绕实时任务展开，注重任务的逻辑实现和时间控制，开发语言一般以C、C++为主，开发框架相对简单，主要用于实现特定的实时控制功能。

嵌入式Linux：

应用开发更加多样化，支持多种编程语言，如C、C++、Python等，可借助丰富的库和框架进行开发，能实现包括图形界面、网络应用、数据处理等在内的复杂应用。

14. 图形用户界面开发

嵌入式RTOS：

本身对图形用户界面（GUI）的支持有限，若要实现GUI，需要额外添加专用的轻量级GUI库（如LVGL、emWin），且功能相对简单，适用于对界面要求不高的设备，如简单的工业控制终端。

嵌入式Linux：

有丰富的GUI库和工具，如Qt、GTK等，能开发出功能强大、界面美观的图形用户界面，适用于智能终端、车载信息娱乐系统等对用户体验要求较高的设备。

15. 岗位发展路线、前景

嵌入式RTOS：

岗位发展路线主要集中在实时控制系统开发、硬件驱动工程师等方向，随着工业自动化、智能制造等领域的发展，对掌握嵌入式RTOS技术的人才需求持续增长，尤其是在汽车电子、航空航天等高端制造业，具有较好的发展前景。

嵌入式Linux：

岗位发展路线较为广阔，可从事内核开发工程师、系统移植工程师、应用开发工程师等多种岗位。在物联网、人工智能、智能交通等热门领域有广泛应用，市场需求大，发展前景良好，且由于技术难度较高，相关人才的薪资待遇也相对较高。

二、决策树

进行了那么多方面的对比。什么时候选用RTOS？什么时候选用Linux呢？

以上就是本次的分享。