与小米机器人并肩的日子

作者 | 马晓宁 陈彩娴编辑 | 陈彩娴

一群技术理想主义者与一家扛起中国智造未来的明星公司的分和离。

2020 年 9 月的一天，北京酷暑刚过，秋天将至，雷军在位于北京清河的小米科技园里接见了一位客人，有意洽谈一笔机器人方向的合作。这个客人当时刚刚三十岁，是深圳一家机器人创业公司的一号位，名叫赵同阳。

两年前，出于对机器人的本能热爱，赵同阳创立了 Dogotix，虽然只有一支八人构成的研发团队，却成功研发出了能够对标波士顿动力 Spot mini 的仿生四足机器狗。小米团队对 Dogotix 的研发能力很感兴趣。此前，小米战略团队已经对国内的机器人市场进行了一次详细调研，并有意收购一家机器人公司。在中间人的介绍下，赵同阳觉得不错，也很有兴趣，就特地从深圳飞去了北京，与雷军面谈。

在小米的会议室里，赵同阳带来了 Dogotix 开发的机器狗，给雷军做了全套的功能演示。据说整个过程非常丝滑，也没有出现任何的技术翻车，雷军与赵同阳相谈甚欢，两个人聊了大约一个半小时，双方的感觉都很好。不过在接下来的团队洽谈中，双方没有谈妥。小米团队提出赵同阳与 Dogotix 整个团队一齐并入小米，双方甚至进入到了知识产权转让、签署合同的阶段，但最后一步法务对接时，小米开价、最高只能出到 2000 万，离赵同阳的心理预期有点远，加上赵同阳认为自己更适合创业，于是放弃了小米抛来的橄榄枝。但小米并不愿意就此放弃机器人这一新兴的赛道。

雷军的桌面上有一份调研报告，在报告中，小米的首席战略官王川称，机器人是新的产品方向，小米不应该错过这个机会。雷军也同意。最终，经过深度思考，雷军决定：机器人，小米可以自己做。

01、一个手机巨头的梦想

这是一张网上公开的照片，也是小米机器人短短几年发展史上少有的高光时刻之一。但少为人知的是，这是一个仓促组织、临时拼凑的团队，代号“K91”：周明亮负责运控，魏晓亮负责电子电路，王勃负责关节，李东方负责视觉，毕硕雪负责产品设计，徐海望负责系统架构与软件设计；此外 C 位的郭文平原是手机部结构专家、后被拉来担任硬件一号位，黄长江原是小米软件部充电技术的组长，被拉来担任软件一号位。

小米的机器人项目开始得很仓促：2020 年 9 月才在内部开始立项，10 月就正式开工。收购 Dogotix 失败后，雷军决定在小米内部组建一个团队自研机器人。他将这个项目的总指挥权交给了小米负责手机产品规划的副总裁常程。常程是项目的总负责人，但日常手上还有其他的事务，选中了小米软件部充电技术的组长黄长江，来负责机器狗的开发。黄长江被选中的主要理由是，他主导研发的 120W 快充技术，拿下了 2019 年小米百万美金技术大奖。但常程和黄长江都不懂机器人，他们觉得还是要找一个“懂机器人”的人来参与，于是找到了刚加入小米的应届毕业生、马上就要失去工作的徐海望。徐海望是哈尔滨理工大学的研究生，酷爱机器人，在校期间曾参加过两届 RoboMaster 机甲大师赛，有过研究机器人的经验，还独立开展过诸如 3D 打印机的硬件项目，是一个不错的人选。

2019 年，徐海望通过校招提前批进入小米手机部，在小米做了三个月的手机，主要负责操作系统部分。当时徐海望刚走出校园，十分有个性，在手机部的新人中是出了名的“刺头”，曾因为公开在校招群怼领导、抗议在周六进行新人培训违反双休规定差点被开除。黄长江把徐海望捞出来后，徐海望非常开心，说“我本来就是想做机器人的，不想做手机”，二话不说就转去了机器人项目组。黄长江与徐海望迅速拉了一个飞书群，最开始只有 2 个群友，群名“K91”——后来这个名字成为了小米机器狗的项目代号。万事开头难。徐海望以为机器人是前沿技术，小米又是大公司，大家接到 offer 后都会像他一样兴高采烈，迅速转组。他很快发现自己把事情想得太简单：虽然小米是一个硬件技术见长的大厂，但此硬件非彼硬件，当时小米内部参与过机器人研发的员工并不多。

在徐海望与黄长江的竭力争取下，才好不容易挖到了几位有相关经验的人，比如徐海望在大学时的机器人搭档高佳丽被拉入 K91 研究音频；系统软件部的马世成原来在北理工做过轮足，被拉来做运控算法；还有曾经的全国电子设计大赛第一名毕硕雪，加入产品设计。机器人是一个综合系统研发工程，关键岗位多、候选人员少，最终导致一些岗位只能由有相关经验的专家担任。比如硬件负责人一号位迟迟没有找到合适人选，最终由手机部的结构专家郭文平担任，与软件一号位黄长江一同向手机部硬件老大许春利汇报；机器狗视觉的研发任务分给了小米相机部，李东方担任产品负责人。小米机器狗项目就这样草草搭起了一个台子。不能说是一穷二白吧，但也是毫无基础。值得注意的是，这个时间点的小米机器人还没有一个“正式组织”：团队成员分散在小米的各个部门，包括小米手机部、小爱同学、小米相机组、小米生态链等等。因为机器狗项目是由手机部领导，手机部逐渐成为项目组人才的主要来源。其他部门配合，成员兼顾其他工作，K91 项目只能依靠早晚两次会议来讨论工作，其他时间都是线上远程协作，以兼职的形式默默支持机器狗项目。

2020 年 10 月，徐海望出差一个月，把中国做过机器狗的地方都跑了一遍，包括哈工大、东北大学、吉林大学、北理工、北交、上交、山大、浙大、中科大。没去南科大的原因是，当时张巍团队研究的四足狗还没站起来。他的技术调研后来为 K91 选择更为先进的 ROS 2 技术路线奠定了基础。人员集结完成后，K91 在技术路线、电机选择以及设计统一等方面也几经波折。由于缺乏有着资深研究经验的专业人士，K91 项目从一开始就举步维艰。以技术路线为例。团队缺乏对技术问题的预判，内部对操作系统应该用 ROS 还是 ROS2 争论不下——前者生态发展更完善、后者设计理念更先进。许多人倾向于选择前者，少数人认为从工业化的开发、部署、维护等方面来看，ROS 2 的设计理念更好。最后是徐海望花了很大功夫说服各个技术方向的同事，选择了 ROS 2。值得注意的是，小米是国内最早采用 ROS 2 路线的团队之一。2020 年 ROS 2 不是显学，但到 2024 年 ROS 2 的下载量占比已经超过 72%，远远甩开了 ROS 1。作为 K91 的二号员工，徐海望是手机部唯一有过机器人开发经验的人，也最有话语权。从技术选型开始到软件架构设计、大部分的传感器的输出，都是徐海望做主。

遇到问题，黄长江等人也默许徐海望找负责各个技术方向的同事一起商量、协调，由他统筹组织。遇事不决量子力学。小米机器狗有一个大名叫 CyberDog，K91 的团队在迷茫中也开始迷信，认为“赖名好养活”，就给小米机器狗起了个名字，叫“铁蛋”。但事后回想，一位前 K91 成员向雷峰网感慨：“铁蛋这个项目，没有简单的问题，全是坑。”比如当时 ROS 2 有一个网络方面的 bug，如果从 Wi-Fi 切换到手机热点，一些组件就会崩掉。考虑到网络切换是用户使用场景中的常见情况，他们想了从底层修改 ROS 2 源码，到把消息放在本地等 6、7个方案。据徐海望回忆，当时他们搞了一天一夜才解决这个问题，他还因此没赶上第二天的飞机，所以印象特别深刻。虽然有 MIT 开源的运动控制算法与开源的机器人底层操作系统 ROS 2 在先，但这个项目需要小米内部自研的地方还有很多。电机方面，小米先在外部找了追觅合作，因为追觅是小米的生态链企业，他们的产品用到了大量的伺服电机。

小米原打算用追觅的电机来组装机器狗，但辗转实验多次后，他们发现这条路走不通，因为追觅的电机不适合机器狗，即使勉强用，也只是没用多久就将电机烧坏。追觅十分重视跟小米的合作。为了服务好小米，追觅的 CTO 常新伟亲自带队，投入了 30 多人研发。据悉，小米机器狗前期的许多研发工作都是在追觅进行，直到后来小米团队建设完毕、追觅又没做出特别惊艳的成果，才又交还给小米。由于追觅的团队为了小米机器狗的项目经常加班到凌晨，以致团队离职率很高，到最后只剩下喻超与零星几个人。喻超后来从追觅离开，创立了鹿明机器人，这是后话。为了解决追觅的人员流动问题，小米虽有微词，但也无可奈何，只有自己派员工下场，甚至重新研发。小米的刘奕扬为了做好电机，连北京的房子都退租了，跑去苏州住酒店，盯着追觅的团队造电机，直到电机稳定量产了才回北京。但小米机器人团队从一开始就考虑产品的量产，所以需要一款良率高、不易坏同时性能强的新电机。

由于工艺问题细微复杂，最终追觅也没能解决电机难题。小米与追觅的合作最终以双方几乎反目成仇收场。追觅方称其完成了从机器人感知、规划、运动控制到定位等多环节的研发工作，小米最大的功劳只是出了钱，而小米的说法则是追觅偷偷申请了本该属于小米的设计方案，双方扯皮很久，最后不欢而散，只合作了铁蛋的项目。无奈之下，2020 年年底，K91 团队从外部挖来了电机专家王勃。王勃的到来拯救了小米机器狗的电机问题，电机才能最终量产。塞翁失马，后来王勃成为小米机器人团队的核心骨干之一。时间紧迫。K91 项目组才搭建没几个月，优必选与宇树的四足狗率先登上 2021 年的央视春晚舞台，K91 团队感到了巨大的压力。小米原计划在 2021 年 4 月发布四足机器狗，但紧赶慢赶，原型机几次迭代，时间根本来不及，于是只能往后推迟了几个月。由于人员散发在各个部门，铁蛋的各个模块是单独研发，最后汇聚到同一个平台时他们才发现，小米自研的机器狗由于缺乏设计的统一性，需要重新搭建、联调跑通。经过 4、5 次软硬件迭代，铁蛋才终于从原始的开源技术蜕变为产品级的创新。

前 K91 成员徐林告诉雷峰网，事实上，他们只用一个月就拼出了一个四足狗，剩下的几个月都是为量产做准备。从 demo 到量产之间还有许多标准要确定，每一个标准都要花时间尝试、验证。最终，铁蛋一代在最后一个月里成功实现 1000 台量产，几乎是国内同品类产品加起来一年的产量，并且 K91 团队通过关节、电机等关键环节的创新，不断压缩成本，将铁蛋一代的售价压到了当时国内最低：9999 元。雷军对 K91 的攻关非常满意，当即在 2021 年 8 月 10 日的小米秋季发布会上亲自向大众介绍了小米家族的新成员——不到万元的 CyberDog：

铁蛋一代CyberDog 一亮相，科技感满满的高大上外观，拥有稳定的步态、会翻跟斗、甚至指令跟随，售价却不到一万元、几乎相当于一款高端手机的售价。雷军非常高兴，当即在发布会现场宣布成立小米机器人实验室，隶属于手机部，并将当年的小米技术最高奖“百万美金技术大奖”颁给了 K91 团队。

02、百万美金大奖

小米机器人出道即巅峰。

秋季发布会一结束，CyberDog 就上了《新闻联播》，随后开启了全国 27 城巡游，成为国内四足机器狗中的新晋顶流，吸引了不少粉丝。据前 K91 成员透露，CyberDog 不仅没花钱，反而还挣了不少钱，“直接赚回了小米第一代机器狗的研发成本”。相比波士顿动力，小米机器狗的售价仅有前者的 1/50，兼具了性价比与高科技属性，对于小米的技术品牌也有了极大的增强。铁蛋一代的成功让小米内部从高管到一线工程师都信心大涨，因为这是小米团队从零开始、仅用十个月就完成了从研发到量产的初步探索。据雷峰网获悉，事实上在铁蛋发布时，铁蛋的视觉与自动化功能还不够完善，但作为一款“工程师探索版”产品，它已经验证了小米有自研机器人的能力。小米机器人实验室成立后，一开始是一个预研部门。

雷军在内部说每年要拨款充足的研究预算给实验室用于技术探索，“十年不盈利都可以”。后来雷军认为要干成一个产品，所以又将小米机器人实验室升级成了事业部，明确二代狗要量产。情绪渲染到这里，K91 团队的成员都知道 2021 年的百万美金大奖大概率会颁给他们。百万美金大奖是小米最高技术奖，规格最高、难度最大，大家都很高兴。上台获奖的 9 个人中，还有 2 位应届毕业生——毕硕雪与徐海望，他们站在舞台上离雷军最近的地方一起合影，给小米吸引优秀年轻人带来了最直接的背书。百万美金大奖是小米机器人发展的一次里程碑事件。它让所有人都开始相信：小米造机器人不是一个梦想。这种自信让目标变得更加宏大：探索前沿技术与产品商业化量产可以同行。小米的工程师很清楚，CyberDog 的功能还不够完善，操作需要一定的技术门槛，所以他们一开始的目标用户就不是普通大众，而是专业的工程师与开发者，希望他们能够基于开源的 CyberDog 参与开发、完善底层的软硬件功能。小米采取了申请制的销售方式，向特定群体招募买家，求购者必须上传简历。在数千名求购者中，小米先后挑选出了两批合格的用户，第一批 400 人、第二批 300 人。由于小米团队在研发铁蛋一代时得益于两大开源成果 MIT Cheetah Mini 与 ROS 2，铁蛋一代完成后他们也希望反馈开源社区，因此小米团队开源了四足狗除运控以外的所有功能。徐海望成为开源社区的管理者，将 700 名专业用户集合起来，在微信上建了“狗友群”，为开发者提供技术支持。

发布会后的一段时间内，开发者社区非常活跃。基于铁蛋的各个模块，开发者自由加入自己的软件包、实现了种种不同的功能，各种天马行空的想法层出不穷。有个用户还想让铁蛋开源运控能力，给雷军发邮件申请，结果发现邮件发不过去，后来也没申请上。但拿了百万美金大奖后，小米的开源社区却没有维系下去。机器人涉及的技术栈太广，包括硬件、结构、算法、嵌入式等等。在发展开源生态的过程中，他们发现铁蛋的开发者主要分两类人，一类是企业的项目技术人员，一类是有科研需求的高校学生，他们共同的问题是能力不强，不具备独立开发的资源或能力，需要小米花大量的时间与精力做专项支持。“硬件平台+开源社区”是小米将 CyberDog 发展壮大的初步设想，但 CyberDog 发布后机器人事业部成立，换了领导班子，没有人再支持开源。维护开源社区是一个大工程，半年后，随着最后一个支持开源的技术高管被调离，小米机器人开源社区就此荒芜。百万美金大奖是一次里程碑，也是一次诱惑。据雷峰网获悉，铁蛋一代的研发主力实际上只有 20 来人，但算上兼职、协调等相关的人员最终牵扯到一百来人，以致“太多人做了许多事，却没有上中奖名单，也没有分到奖金”。

小米的百万美金大奖是股票，分四年发放，划分奖金的成员一共有三十多人、涉及十来个部门，“还要上税，最终割分到每个人的手中其实也没多少钱”。几家欢喜几家愁，最终一批人因为获奖升职调离，一批人因为没分到奖金而离开。

一位 K91 前成员告诉雷峰网，铁蛋一代在研发过程中曾找了小米武汉办公室的一个工程师帮忙搭建后台服务器，项目结束后这个人一分钱也没有分到，最后给他发了一个邮件夸奖他、得到不错的绩效，因为这个绩效，他最后只拿了一个青年工程师奖，“这个奖挺侮辱人的。”后来这个人也离职了。另一方面，手机部的一些高管因为参与 CyberDog 升职，如许春利升为手机部硬件工程 GM，小米内部一些人看到机器狗做成了有奖金，想来分蛋糕的人开始增多。从一代狗到二代狗之间，小米的研发团队几乎相当于换了一批全新的人。一代狗时，常程是总负责人，再往下是许春利。

铁蛋发布后，他们都回到了原来的岗位，只有郭文平与黄长江留了下来。小米机器人事业部成立后，最开始是向迪昀管理、虚线归张雷管理；2023 年许多加入后，实线归许多管理，许多与向迪昀每个月向雷军汇报。据前小米机器人成员透露，后面还空降了不少领导，基本都是手机背景、不是机器人背景——既不是从内部提拔优秀人才，又不是从外界招来更合适的大牛，后来也被认为是小米机器人没有起来的原因之一。值得一提的是，虽然空降了许多不懂机器人的指挥官，小米同时也从外部招入了更多机器人背景的一线人员，相比铁蛋一代的成员更专业，当中的许多人在业内也是赫赫有名。谢岩和徐喆在 2021 年 4 月份左右加入。他们在春节后面试，当时铁蛋一代已经快完成，面试官是徐海望。

徐海望后来向雷峰网回忆，当时他拿到简历就觉得“这俩人都挺强的”，面试时谢岩准备了一个博士答辩的 PPT，徐喆现场完成了线性 MPC 的公式推演。据说周明亮在面试小米时也是现场推演了一些公式。铁蛋一代的运控原是马世成，周明亮加入后担任运控负责人，平移到二代狗继续负责运控，马世成、辛全彬、谢岩、徐喆等人都向周明亮汇报。2021 年小米发布铁蛋一代后不到十天，马斯克就在特斯拉的 AI Day 上宣布将在一年后推出双足人形机器人“擎天柱”。小米的好胜欲被激发了，小米机器人实验室成立后，团队研发就拆成了两条线：一条是延续 CyberDog 继续做二代四足狗，考虑量产与商业化；另一条则是新的人形机器人，与特斯拉赛跑。运控团队的精力也被分散，周明亮的精力更多投入到人形上，二代狗的运控参与者主要是游洋威与徐喆。任赜宇也是 2021 年加入小米，不过时间已经是下半年、实验室成立后。任赜宇之前在珞石科技，是国内最早一批做协作的研究员，在机械臂细分赛道算是一个小权威，2020 年就被小米挖过，任赜宇没答应，直到 CyberDog 发布后才被打动加入。

小米铁大团队核心成员名单那时小米机器人实验室才 20 人左右，与任赜宇几乎同一时间加入的还有肖健等。肖健之前在猎户星空负责机器人项目，这个团队后来有很多人都去了小米做四足机器狗。原来铁蛋一代的核心成员依然各就各位。比如郭文平是硬件一号位，黄长江是软件一号位，王勃是关节一号位，魏晓亮负责电子电路。结构负责人是于鹏，是从追觅来的。后来黄长江离开，向迪昀直接带软件部门。2021 年 10 月，小米机器人实验室的成员进行了第一次聚餐，在场人员包括任赜宇、谢岩、石选阳、王勃、游洋威等等人员，除了铁蛋一代核心成员都是来自各个机器人公司的骨干。据当时一位在场人士回忆，“那时候大家坐在一块聊天，每个人都眼里有光，都是奔着梦想来的。”

03、人形四足的冰与火

小米实验室成立后，原来小米手机部音频核心器件负责人向迪昀成为实验室一号位，向手机部副总裁张雷汇报。尽管小米机器人的第一场胜仗是四足机器狗，但实验室成立后，一号位向迪昀对人形机器人的重视度更高。实验室的组织架构分为软件与硬件两大支，同时支持四足狗与人形机器人，在人形机器人上投入的时间与资源也更多。小米的双足人形从零开始，技术难度更高、挑战更大，同时还要与特斯拉赛跑。尽管新招入了一批硬核班底，但在 2021 年，人形在全球范围内都仍处于前沿探索阶段——如果做成了，小米的牛逼不言而喻；即使没做成，也不能说明什么，所以小米可以赌一把。事实上，小米团队也赌对了——小米的人形机器人 CyberOne（绰号“铁大”）在 2022 年 8 月小米秋季发布会顺利发布，又一次惊艳全场。与 CyberDog 一样，CyberOne 的研发用时也不到一年，比特斯拉的擎天柱发布还要早两个月，抢尽了风头。

与铁大的高光相对应的，是铁蛋二代的落寞。多位铁蛋 2 的前工程师告诉雷峰网，事实上 2022 年铁大出来时，铁蛋 2 的成品其实已经做了出来，只是因为管理层觉得效果“不够酷炫”、所以没有一起发布。相比铁大，小米给铁蛋 2 提出了更高的要求，二代四足狗需要实现更强的功能才能发布。2022 年铁蛋 2 没有与铁大一起发布，参与四足狗的成员积极性受到了极大打击。徐海望是铁蛋 2 的主力成员之一，后来在小米内部尝试轮足预言，拿不到资源，2022 年下半年就选择离开了小米，带着马世成、高佳丽等曾经参与过一代狗的成员加入了本末科技。铁大项目的研发时长实际也很仓促，不到一年时间。加上疫情的影响，铁大的团队成员中间还封闭开发了 26 天，最后在发布会前赶出了十台双足人形机器人。据铁大的研发成员回忆，2022 年 4、5 月份小米人形进入冲刺阶段，因为疫情封控出行不便，干脆团队所有人都留在了公司奋战，吃住全在公司，睡行军床，用公司健身房的淋浴间洗澡洗衣服，然后再用 UWB 天线发射架改造的衣架晾衣服。期间遇上端午，大家也没有回家，在公司简单聚餐后又重新投入到繁重的研发工作中。

那段日子之艰难，被铁蛋 2 的一个工程师总结为“人生中不想再经历第二次”。虽然团队的技术人员已经拼尽全力，但铁大在发布会结束后，其步态仍然受到了大众的吐槽。铁大身高 177cm、体重 52kg，全身有 13 个关节、21 个关节自由度，能扎马步，还能打架子鼓，运动能力在当时国内人形中无疑排名顶尖。不过这不是一款面向普通大众发售的机器人，它太过昂贵，仅成本就要 60、70 万人民币。

技术开发周期太短是小米第一代人形机器人最大的 bug——由于技术实现没有达到最优就发布，网友的评价非常犀利，形容铁大走路的姿势“像我80岁的奶奶”。发布会结束后，尽管小米机器人团队迅速优化了步态，但网友依然称改了之后“像我60岁的奶奶”。然而，这并不妨碍铁大在小米内部的技术地位，因为 2022 年国内真正能做人形的团队屈指可数。所以，虽然没有再次摘得百万美金大奖的荣誉，但 2022 年年底铁大的全身运动控制技术与小米的 MIX Fold 折叠技术一起获得了小米年度技术大奖二等奖。铁大获奖的同时，铁蛋 2 还在幕后不断打磨中。铁蛋 1 的尺寸与重量都像小狗，整机只有 14 公斤。

到铁蛋 2 时，黄长江等人原想做大狗，被小米高管直接否决，原因是觉得大狗看起来危险、二代狗应该做得更小更精致更可爱。铁蛋 2 的尺寸与重量最终往小了做，不超过 9 公斤。据前铁蛋 2 成员回忆，雷军对铁蛋 2 的升级要求很高，“不好不发”、“不够有新意不发”。为此，铁蛋 2 团队为“有特色”伤透了脑筋。硬件负责人郭文平从宝马汽车变色皮肤上获得启发，专门定制了可以变色的机器狗，效果非常惊艳。但这种变色皮肤并不稳定，经常用一段时间就坏，最后只能当做发布会的炸点去宣传。二代狗立项时就明确了要量产，由硬件团队负责、郭文平担任一号位。量产要求良率高，主要考验硬件技术实力，多位前小米机器人实验室的成员告诉雷峰网，“郭文平做事雷厉风行，是铁蛋 2 量产的最大功臣。”

据悉，小米在二代四足狗时才开始搭产品、供应链。硬件部分，肖健负责结构、王勃负责电机、邵元欣负责供应链对接与市场宣发等等。相比预研性质的铁大与铁蛋 1，背上量产任务的铁蛋 2 压力更大，足足花了两年时间。前小米机器人成员王琪鑫告诉雷峰网，“CyberDog 2 投入了两年时间，中间加了很多产品定义都没做出来，所以最终发布的跟最开始想的很不一样。又想 To C、又想做玩具，还想做开发，什么都想做，结果就是什么都没做好。”早期四足狗量产十分困难，主要体现在两个点上：一是良率，二是场景。为了保证良率，小米狗的软硬件团队在两年内解决了无数小的问题。比如软件，小米四足狗一开始设计的交互方式是连接手机 APP 来控制狗，会出现连接不上的情况，这个问题很快通过软件升级解决，但整体研发困难还是非常大：小米二代四足狗的量产目标是十万台。量产首先要做 DFM（可制造化设计），做出来的 Demo 要能高效生产。

小米做项目要严格的质量与节奏管理制度，按照 Face 0、Face 0.5、Face 1 到 Face 3、Pre MP、MP 划分，每一轮都要试产。“CyberDog 2 是当时市场上没有的产品，光试产就做了一万台。”王琪鑫告诉雷峰网。此外，量产需要找到一个场景进行大规模尝试。在定义铁蛋 2 的场景时，团队曾在小米内部几万员工中做了问卷调研，问他们希望用四足狗来做什么。大家反馈最多的是“玩”，其次有人表示希望能跟随、遛弯、辅导小孩作业、陪伴等等——这些功能铁蛋 2 团队都开发了，包括图像编程功能。但与此带来的结果是：铁蛋 2 的市场定位是含糊的。可以说它是一款娱乐机器人，同时还有一部分偏陪伴机器人的功能，此外为了增强刚需粘性，还加了一部分教育机器人的能力。但归根结底，这是一款无法被一个标签明确定义的产品。

铁蛋二代CyberDog 2（即“铁蛋 2”）最终在 2023 年小米秋季发布会上登台亮相，再次广受好评。与铁蛋 1 不同的是，铁蛋 2 量产了两千台，同时面向专业开发者与普通消费者开售。据了解，小米铁蛋 2 前期主要是与高校合作，走科研路线，后面就放开了、任意用户都可以买。“小米二代狗的质量是非常好的，即使放到今天也是顶流。”当时邵元欣他们带着铁蛋 2 去北京 798、朗园等人流集中的地方溜达，引来很多人围观，有人来询问价格，一问这么酷炫的小狗才 12999 元，不少人当场下单，工程师一下午卖出了十几只机器狗。小米二代狗最终卖了接近 2000 台，而总量产也不过两千台。但没多久，铁蛋 2 的销售就出现了一批退货潮，小米四足狗的初步商业化尝试以失败告终。铁蛋 2 在发布会上炫了很多酷炫的功能，但小米出于安全考虑、将其中的许多功能如后空翻锁掉了，只有专业的开发者才能申请解锁所有功能。许多普通用户拿到铁蛋 2 后，发现它只会一些简单的功能，如走、跑，与预期相差太大，觉得自己被欺骗了，纷纷申请退货。小米四足狗可以七天无理由退货。不少退回的机器狗身上有摔后的划痕，无法再进行二次售卖；而如果不安排退货，用户就会投诉，巨大的售后压力令铁蛋 2 的团队成员苦不堪言。一般来说，1% 的售后备损已经很恐怖，但铁蛋 2 的售后备损达到了 50%，相当于亏损一千台。CyberDog 2 验证了小米在技术与量产上的能力，但无法阻止商业化探索以失败告终。

事实上到现在，即使是宇树也不敢敞开来卖狗，只敢卖给高校。小米判断机器人的商业化时机还不到，就停掉了机器狗的售卖，将四足狗作为与双足人形一样的基础研究项目。讽刺的是，小米官方停售后，小米四足狗却成为了二手交易平台上价格水涨船高、甚至超过官方发售价。不少用户将二代狗拆了后，将它的关节、雷达、摄像头等零部件拿出来单独售卖。小米的成本控制好，硬件质量好，配件十分受欢迎。尤其是电机 CyberGear。王勃是 CyberGear 的总设计师，哈工大本硕，没去小米之前就已经在电机方面有深厚积累，技术实力强劲，支持了两代四足狗与人形的所有关节模组。机器人对关节提出了最变态的要求，而电机是关节中的核心技术。据说许多微电机行业的老板在看到 2023 年小米秋季发布会时像看春晚一样开心，最后看到标价 499 元的电机时脸色煞白，“被 CyberGear 的产品力与性价比给吓到了”。CyberGear 后来单独售卖，卖出了十万台，成为当年工业伺服电机里的“小爆款”。铁蛋 2 量产时，王勃与邵元欣常常一起泡工厂，培养出了革命友谊，具身智能浪潮起来后两人就离开了小米，出去单独创业，成立了灵足时代。小米是第一轮投资人。小米二代四足狗入选了 2023 年九个百万美金重点项目之一，但只获得了三等奖。

04、理想、冲突

关于手机与机器人之间的共通性，迄今业内最值得玩味的一句比喻是：“手机是站起来的机器人。”这句话在 2020 年小米刚决定自研机器人时能带来信心，或许 30 年后也会成为现实。但在 2023 年到 2024 年期间，它在小米机器人的发展过程中更像是一个成熟品类对另一个新生品类的控制欲。在多位前小米机器人成员的叙述中，这种控制欲所产生的影响体现在方方面面，有积极、也有消极，但终究是消极更多。双足人形机器人核心成员任赜宇的离开，被认为是“对这种控制欲的最直接反抗”。这是众多受访者故事叙述中的焦点。

肇起在2023 年 3 月，许多被调到机器人事业部担任 GM、向手机部总裁曾学忠汇报，向迪昀为副总经理。同时许多还兼任小米集团技术委员会副主席，向屈恒汇报。小米在一代四足狗上赢得喝彩后，内部调过多位高职级的高管来为机器人的研发与资源协调背书，不过据马松等前小米机器人成员的评价，“几任负责人虽然职级越来越高，但都有一个共同点，就是不太懂机器人。”找不太懂机器人的职业经理人来管理机器人，是小米最大的失误之一。机器人、尤其人形是一个前沿的技术探索方向，需要领导者有足够的耐心与毅力，同时具备全局前瞻的技术眼光，需要创业者破除一切困难的决心，才能带领一群不同方向的技术工程师携手并进，但马松说，“小米没有这样的人。我们在一个关键技术上埋头苦干半年，拿出成就给高管汇报后，他不同意，我们就要马上转方向，相当于前半年白干了。”还有高管喜欢刷抖音，经常从抖音的机器人短视频中寻找灵感，有了想法后就找研发实现。这些灵感靠不靠谱？据反馈“多半不靠谱，而且还会影响自己手头上的工作”。

探索人形本已是一个压力极大、前途渺茫的任务，被不靠谱的想法指挥多次后，研发人员十分煎熬。许多在 2010 年加入小米，最早是在结构部做架构起步，在质量管理、制造系统等关键部门也干出过不少出色的成绩，可以说经历了小米手机业务崛起的全过程。据知情人描述，许多学习能力快，擅长抓关键点、视角高维。许多接手机器人后，迅速制定了一个全面实现人形机器人能力的长期规划，并开始布局——这与下面的工程师意见相左。战略家看未来，执行者看当下，冲突一触即发。任赜宇主要负责机械臂，但是一个技能综合性的人才，对人形机器人的整体架构、技术、产品规划与路线也基本掌握，非常有自己的想法。许多来了后，机器人的大部分研发工作都要按照他的想法来，任赜宇在人形上与许多理念不合，双方都十分强势、不愿让步。最终双方僵持了大半年后，2023 年年底任赜宇选择离开，跳去了字节跳动。此时距离他在公司吃住 26 天封闭开发铁大机器人刚好一年半。任赜宇走后，他的团队成员也跟着离开。

事实上，深受小米手机产品管理风格折磨的研发不止任赜宇一人。徐海望最先离开，任赜宇之后，徐喆等核心骨干也陆续离开。到 2023 年下半年与 2024 年上半年，具身智能的浪潮已经到来，国内不再只有小米投入人形研发，在外界的招揽下，他们选择离开曾经的乌托邦。从 2020 年到 2023 年，小米参照消费类 3C 电子产品的发布节奏，按照每年 8 月秋季发布会的产品迭代节奏给小米的机器人团队下任务、攒大新闻，却忽略了手机这样的成熟品类与机器人这样的新兴品类在硬件本体迭代上的难度差距。虽然投入巨大，但研发人员在快节奏的开发中梦想逐渐被消耗。

此外，小米的渠道优势在 C 端，而机器人产品在 C 端发售并不成熟，实际更适合 B 端专业场景。二代狗的发售验证了 To C 商业模式的失败，但小米没有在开拓 B 端渠道中投入资源。曾经涌入小米的追梦者感觉机器人业务在小米内部的地位不高，“越来越没意思”，果断离开。人形的浪潮来袭，但小米的人形却消失在了大众的视野。铁大最近的一次公开亮相还要追溯到 2023 年世界机器人大会上，但据了解展示的仍是 2022 年发布的版本。之后的2024 WRC、WAIC 和小米年度发布会上，都没有人形小米机器人的踪影。

据雷峰网了解，小米的人形机器人在这两年内经历了至少三次从 0 到 1 的过程，“每次的新版本看起来都很成熟、可以发布了，但是出于各种原因，很快就会被全部推翻，然后重新开始”。尤其是之前有一版机器人已经可以做到后空翻，却没有发布，然后被宇树的 H1 抢先亮相、拿尽了彩头。关于小米的人形新版本为何没有发布，坊间有两种说法，一种是忌惮境外势力，还有一种是说小米某位高管去庙里求签说不宜发布，于是计划取消。但无论是哪一种，都让小米的机器人团队受到了极大的挫败——铁大时期他们是市场上“最靓的仔”，现在却变成了“拿不出手的屌丝”，心理落差感自然很大。继任赜宇加入字节跳动成为机器人团队的骨干后，徐喆也离开小米去了众擎，石选阳去了星动纪元，许鑫文去了卡内基梅隆大学读博，肖健加入了北京国家地方共建具身智能机器人创新中心，王勃与邵元欣、以及徐海望创业。他们仍在探索人形机器人的道路上，只不过已经不是在小米。2023年11月，具身智能热潮下，优必选牵头，与小米、北京城投一同在北京成立北京人形机器人创新中心（后更名为“北京国家地方共建具身智能机器人创新中心”）。2024 年年中，小米机器人并入了小米汽车事业部，降级成为了小米汽车的一部分。

许多被调去了小米智能制造部，小米机器人的一号位又恢复为向迪昀，向自动驾驶部门叶航军汇报。虽然小米机器人表面看是“降级”了，但在业内人士陈帅看来，小米将机器人并入当前如日中天的小米汽车事业部、而非继续让机器人单打独斗才是一次正确的战略选择。“一是小米汽车的百万量产目标已是板上钉钉的事实，二是自动驾驶与机器人的结合无论在落地上、还是前沿技术研发上都是大势所趋。”“如果一个车厂不做机器人，就不应该自己做自动驾驶，因为拥有自动驾驶能力的车是机器人的一个中间形态。”此外，“自动驾驶和机器人技术栈的重叠度太高，车有场景、用户、数据，所以车厂做机器人会比纯粹做机器人的公司更有优势。”据了解，当前小米的自动驾驶团队由叶航军亲自领导，团队规模已超一千人，其中包括被并入的机器人团队、团队也超过 100 人。

05、离开小米的日子

雷峰网独家获悉，今年特斯拉人形机器人的量产目标是 5000 台。这个数字远高于小米机器狗曾经的量产数量，但在业内人士看来，这个数字仍然是不够的，“要 1 万台以上才算成功”。此时距离小米发布第一代人形机器人已过去 3 年、二代四足狗量产已过去 2 年。作为机器人产业化曾经的探路者，小米的战略布局比具身浪潮的爆发早了至少两年。

小米占了先机优势，但也无法避免当时机器人行业还不成熟的坑，多位前小米机器人成员都对此惋惜。加上机器人业务在小米内部的战略地位一直不高，小米机器人团队一直选择手机部的高管来领导、而非行业大咖，行业的不确定性加上机器人在小米内部的地位边缘化，促使小米机器人在发展过程中不够坚决、决策漫长、容易错失最佳时机。小米研发机器人的过程虽然曲折，当前的局面也不明朗，但实际上小米机器人身上的许多技术也反哺了小米手机与智能家居产品。比如，小米 12 中广受好评的“万物追焦”功能就是来自小米四足狗的“主人追踪”技术。”小爱同学”也因为铁蛋得到一次升级：原先手机或智能家居中语音交互技术的应用场景主要在噪音较少的室内或固定场所，铁蛋在户外的场景交互需求也推动小爱团队在语音算法与低功耗部署上做了进一步的优化。近年来，机器人走进工厂的速度在加快。从小米自身的产业来说，无论是手机还是汽车、都属于劳动密集型产业，将机器人引入生产中能降本增效。

根据《雷军带你看汽车工厂》的系列视频透露，小米的汽车工厂部署超过 700 台机器人，覆盖压铸、车身、总装、涂装、冲压、电池六大核心车间，在关键工艺上已实现 100% 的自动化。陈帅认为，“如果小米再有一个新的产品增长，那应该会是机器人，因为小米具备了做一个机器人的所有条件：芯片、自动驾驶、销售渠道、以及各类投资。”机器人涉及到的减速机、电机、关节等相关领域，小米或雷军都基本投资了必要的环节。

小米将机器人并入到汽车事业部，是进可攻、退可守：若机器人在未来两三年迅速成为一个新的成熟品类，小米可以在原来的研发基础上迅速孵化出一个成熟的商业化机器人品类。“小米或许不擅长前沿技术研究，但擅长打成熟品类的战。”陈帅告诉雷峰网。而若机器人的商业化与落地仍要经历一段泡沫期、无法打开新的市场，小米仍能在控制投入的情况下将机器人的价值在汽车生产线上用到极致。相比机器人厂商与车厂的合作，小米的机器人与汽车结合少了朝三暮四的消耗风险。如果继续战斗，小米机器人的机会或许还在台面下。

（雷峰网前编辑高允毅对本文亦有突出贡献）注：徐林、王琪鑫、马松、陈帅为化名。