【CW32模块使用】TB6612电机驱动模块：CW32F030C8T6开发板控制电机旋转速度

该模块相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。

一模块来源

模块实物展示：

二规格参数

VM电机电压：< 12V

VCC芯片电压：2.7~5.5V

输出电流：1A

控制方式：PWM

以上信息见厂家资料文件

三移植过程

我们的目标是将例程移植至CW32F030C8T6开发板上【能够控制电机旋转速度的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

3.1查看资料

STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。

AIN1	0	0	1	1
AIN2	0	1	0	1
	停止	正转	反转	停止

其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。

3.2引脚选择

PWMA为控制A端电机速度的引脚，通过PWM的占空比大小控制电机速度。这里选择PA6，其有复用功能GTIM3_CH1，意为通用定时器3的PWM通道1。

这里将STBY接入3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过IN1与IN2进行控制。

模块接线图

3.3移植至工程

移植步骤中的导入.c和.h文件与【CW32模块使用】DHT11 温湿度传感器相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_tb6612.c与bsp_tb6612.h。这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。

在文件bsp_tb6612.c中，编写如下代码。

/* * Change Logs: * Date           Author       Notes * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version */#include "bsp_tb6612.h"

/************************************************函数名称 ： TB6612_Init功    能 ： TB6612的配置参    数 ： ReloadValue:重装载值设置返 回 值 ： 无作    者 ： LC*************************************************/void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue){
    RCC_TB6612_GPIO_ENABLE();       // 使能GPIO时钟    RCC_PWMA_TIMER_ENABLE();        // 使能通用定时器1时钟
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  // GPIO初始化结构体
    GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_PWMA;           // GPIO引脚    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  // 推挽输出    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;     // 输出速度高
    GPIO_AF_PWM_ENABLE();       // 使用GPIO复用功能
    GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);    // 初始化

    GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct;  // 通用定时器初始化结构体
    GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME;               // 定时器模式    GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE;   // 连续计数模式    GTIM_InitStruct.Prescaler = GTIM_PRESCALER_DIV64;    // DCLK = PCLK / 64 = 64MHz/64 = 1MHz    GTIM_InitStruct.ReloadValue = ReloadValue;           // 重装载值设置    GTIM_InitStruct.ToggleOutState = ENABLE;            // 输出翻转功能
    GTIM_TimeBaseInit(BSP_PWMA_TIMER, &GTIM_InitStruct);        // 初始化
    GTIM_OCInit(BSP_PWMA_TIMER, BSP_PWMA_CHANNEL, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_HIGH); // 配置输出比较通道为PWM模式
    GTIM_Cmd(BSP_PWMA_TIMER, ENABLE);  // 使能定时器
    AIN_GPIO_INIT(); // 使能AIN的GPIO}
void AIN_GPIO_INIT(void){        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        RCC_TB6612_GPIO_ENABLE(); // 使能GPIO时钟
        GPIO_InitStructure.Pins = GPIO_AIN1|GPIO_AIN2;        GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;        GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;        GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);}
/****************************************************************** * 函 数 名 称：AO_Control * 函 数 说 明：A端口电机控制 * 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转   speed旋转速度，范围（0 ~ per-1） * 函 数 返 回：无 * 作       者：LC * 备       注：无******************************************************************/void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed){    if( dir == 1 )    {        AIN1_OUT(0);        AIN2_OUT(1);    }    else    {        AIN1_OUT(1);        AIN2_OUT(0);    }    GTIM_SetCompare1(BSP_PWMA_TIMER, speed );}

在文件bsp_tb6612.h中，编写如下代码。

/* * Change Logs: * Date           Author       Notes * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version */
#ifndef _BSP_TB6612_H#define _BSP_TB6612_H
#include "board.h"

#define RCC_TB6612_GPIO_ENABLE()    __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
#define TB6612_GPIO_PORT            CW_GPIOA
#define GPIO_AF_PWM_ENABLE()        PA06_AFx_GTIM3CH1()     // 使用复用功能，复用为通用定时器3通道1
#define GPIO_AIN1                   GPIO_PIN_1#define GPIO_AIN2                   GPIO_PIN_2#define GPIO_PWMA                   GPIO_PIN_6
#define RCC_PWMA_TIMER_ENABLE()     __RCC_GTIM3_CLK_ENABLE()#define BSP_PWMA_TIMER              CW_GTIM3                        // 定时器#define BSP_PWMA_CHANNEL            GTIM_CHANNEL1
#define AIN1_OUT(X)  GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN1, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)#define AIN2_OUT(X)  GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN2, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)
void AIN_GPIO_INIT(void);void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue);void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);

#endif  /* _BSP_TB6612_H */

四移植验证

在自己工程中的main主函数中，编写如下。

/* * Change Logs: * Date           Author       Notes * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version */#include "board.h"#include "stdio.h"#include "bsp_uart.h"#include "bsp_tb6612.h"
int32_t main(void){    uint16_t i = 1000;    uint8_t flag = 1;
    board_init();    uart1_init(115200U);
    TB6612_Init(5000);

    while(1)    {        if(flag)        {
            i += 10;
            if( i >= 4000 )            {                    i = 4000;                    flag = 0;            }
            AO_Control(1,i);//A端电机正转            delay_ms(10);
        }        else        {            i -= 10;
            if( i <= 1000 )            {                    i = 1000;                    flag = 1;            }
            AO_Control(0,i);//A端电机反转            delay_ms(10);
        }    }}