芯耀
2350
该模块相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。
一模块来源
模块实物展示：
二规格参数
VM电机电压：< 12V
VCC芯片电压：2.7~5.5V
输出电流：1A
控制方式：PWM
以上信息见厂家资料文件
三移植过程
我们的目标是将例程移植至CW32F030C8T6开发板上【能够控制电机旋转速度的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。
3.1查看资料
STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。
| AIN1 | 0 | 0 | 1 | 1 |
|---|---|---|---|---|
| AIN2 | 0 | 1 | 0 | 1 |
| 停止 | 正转 | 反转 | 停止 |
其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。
3.2引脚选择
PWMA为控制A端电机速度的引脚，通过PWM的占空比大小控制电机速度。这里选择PA6，其有复用功能GTIM3_CH1，意为通用定时器3的PWM通道1。
这里将STBY接入3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过IN1与IN2进行控制。
模块接线图
3.3移植至工程
移植步骤中的导入.c和.h文件与【CW32模块使用】DHT11温湿度传感器相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_tb6612.c与bsp_tb6612.h。这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。
在文件bsp_tb6612.c中，编写如下代码。
/** Change Logs:* Date Author Notes* 2024-06-24 LCKFB-LP first version*/#include "bsp_tb6612.h"/************************************************函数名称 ： TB6612_Init功 能 ： TB6612的配置参 数 ： ReloadValue:重装载值设置返 回 值 ： 无作 者 ： LC*************************************************/void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue){RCC_TB6612_GPIO_ENABLE(); // 使能GPIO时钟RCC_PWMA_TIMER_ENABLE(); // 使能通用定时器1时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; // GPIO初始化结构体GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_PWMA; // GPIO引脚GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; // 输出速度高GPIO_AF_PWM_ENABLE(); // 使用GPIO复用功能GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct); // 初始化GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct; // 通用定时器初始化结构体GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME; // 定时器模式GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE; // 连续计数模式GTIM_InitStruct.Prescaler = GTIM_PRESCALER_DIV64; // DCLK = PCLK / 64 = 64MHz/64 = 1MHzGTIM_InitStruct.ReloadValue = ReloadValue; // 重装载值设置GTIM_InitStruct.ToggleOutState = ENABLE; // 输出翻转功能GTIM_TimeBaseInit(BSP_PWMA_TIMER, >IM_InitStruct); // 初始化GTIM_OCInit(BSP_PWMA_TIMER, BSP_PWMA_CHANNEL, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_HIGH); // 配置输出比较通道为PWM模式GTIM_Cmd(BSP_PWMA_TIMER, ENABLE); // 使能定时器AIN_GPIO_INIT(); // 使能AIN的GPIO}void AIN_GPIO_INIT(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_TB6612_GPIO_ENABLE(); // 使能GPIO时钟GPIO_InitStructure.Pins = GPIO_AIN1|GPIO_AIN2;GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);}/******************************************************************* 函 数 名 称：AO_Control* 函 数 说 明：A端口电机控制* 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转 speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）* 函 数 返 回：无* 作 者：LC* 备 注：无******************************************************************/void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed){if( dir == 1 ){AIN1_OUT(0);AIN2_OUT(1);}else{AIN1_OUT(1);AIN2_OUT(0);}GTIM_SetCompare1(BSP_PWMA_TIMER, speed );}
在文件bsp_tb6612.h中，编写如下代码。
/** Change Logs:* Date Author Notes* 2024-06-24 LCKFB-LP first version*/#ifndef _BSP_TB6612_H#define _BSP_TB6612_H#include "board.h"#define RCC_TB6612_GPIO_ENABLE() __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()#define TB6612_GPIO_PORT CW_GPIOA#define GPIO_AF_PWM_ENABLE() PA06_AFx_GTIM3CH1() // 使用复用功能，复用为通用定时器3通道1#define GPIO_AIN1 GPIO_PIN_1#define GPIO_AIN2 GPIO_PIN_2#define GPIO_PWMA GPIO_PIN_6#define RCC_PWMA_TIMER_ENABLE() __RCC_GTIM3_CLK_ENABLE()#define BSP_PWMA_TIMER CW_GTIM3 // 定时器#define BSP_PWMA_CHANNEL GTIM_CHANNEL1#define AIN1_OUT(X) GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN1, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)#define AIN2_OUT(X) GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN2, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)void AIN_GPIO_INIT(void);void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue);void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);#endif /* _BSP_TB6612_H */
四移植验证
在自己工程中的main主函数中，编写如下。
/** Change Logs:* Date Author Notes* 2024-06-24 LCKFB-LP first version*/#include "board.h"#include "stdio.h"#include "bsp_uart.h"#include "bsp_tb6612.h"int32_t main(void){uint16_t i = 1000;uint8_t flag = 1;board_init();uart1_init(115200U);TB6612_Init(5000);while(1){if(flag){i += 10;if( i >= 4000 ){i = 4000;flag = 0;}AO_Control(1,i);//A端电机正转delay_ms(10);}else{i -= 10;if( i <= 1000 ){i = 1000;flag = 1;}AO_Control(0,i);//A端电机反转delay_ms(10);}}}
移植现象：电机速度由慢变快的正反转.
模块移植成功案例代码：
链接：https://pan.baidu.com/s/1KReODFKFa4vjTN8qfsaNrQ?pwd=LCKF
提取码：LCKF
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