346
MAVLink的全称是Micro Air Vehicle Link(微型航空器链接)。它是一种轻量级通信协议，主要用于无人机和其他小型飞行器的数据交换。这个协议设计得非常高效，适用于资源受限的系统，并且能够通过串行通信或者无线网络（如Wi-Fi或无线电）传输控制指令和传感器数据。
Mavlink消息（我们称之为'msg'）是由任务规划器（MP），也就是地面站控制（GCS），编码后通过USB串行或遥测（就是遥控器）发送给飞行器的飞控软件（APM（或者PX4）的字节流。编码只是将数据放入数据帧中，并通过通道以字节形式发送，同时添加一些错误校正。
每个message是由一系列消息帧frame组成，帧的数据结构就是byte数组，每个帧的结构如下：
最前面6个字节（0-5）是消息头
消息头后面是可变长度0-255个字节的传输数据payload
最后两个字节是校验和。
单个消息不超过263字节（Mavlink版本1.0）或280字节（Mavlink版本2.0）。
发送方始终填写系统ID和组件ID字段，以便接收方知道数据包的来源。
系统ID是每个飞行器或地面站的唯一ID。地面站通常使用较高的系统ID，如“255”，而飞行器默认使用“1”（）。地面站或飞行控制器的组件ID通常为“1”。飞行器上的其他支持MAVLink的设备（如伴侣计算机、云台）应使用与飞行控制器相同的系统ID，但使用不同的组件ID。
消息ID字段表示消息的类型，可以在common.xml和ardupilot.xml中看到。例如，HEARTBEAT消息的ID是“0”。以下举例三种最常见的消息类型：
1) MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: 0
a. 这是最重要的信息。GCS 不断向 APM/PX4 发送消息（每 1 秒一次），以确定是否与之连接。这是为了确保在您更新一些参数时，MP 与 APM 同步。如果错过一定数量的心跳，就会触发故障安全（机制），然后直升机降落、继续执行任务或者返航（也称为 RTL）。故障安全选项可以在 MP 中的配置/设置故障安全选项中启用/禁用。但一般不会禁用。
2) MAVLINK_MSG_ID_REQUEST_DATA_STREAM: 66
传感器、遥控通道、GPS位置、状态等等数据
3）MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG: 76
表示消息是对无人机的操作命令，比如悬停、返回、着陆、任务开始、上/下动力（Arm/Disarm）、重启等等。
不要误会，Arm/Disarm和武器没有关系。这个命令用于启用或禁用飞行器的动力系统。"Arm" 表示启用动力系统，准备起飞；而"Disarm" 表示禁用动力系统，防止意外起飞。
最后，说一下常见的自动驾驶仪软件系统
APM（ArduPilot Mega）和PX4（Proton eXtended 4）都是开源的自动驾驶仪软件系统，用于控制无人机、机器人和其他无人驾驶车辆。它们提供了丰富的功能，包括飞行控制、导航、传感器融合等，并且可以在多种硬件平台上运行。
APM（ArduPilot Mega）
● 用途：主要用于固定翼飞机、多旋翼无人机和地面车辆。
● 开发语言：C/C++。
● 社区支持：拥有庞大的开发者和用户社区，提供丰富的教程和文档。
● 特点：支持多种传感器（如IMU、GPS、气压计等）。
● 提供多种飞行模式（手动、稳定、定高、自驾等）。
● 可以通过地面站软件（如Mission Planner）进行配置和监控。
PX4
● 用途：主要用于多旋翼无人机和固定翼飞机。
● 开发语言：C/C++。
● 社区支持：同样拥有庞大的开发者和用户社区，提供详细的文档和教程。
● 特点：支持广泛的硬件平台（如Pixhawk系列、NuttX RTOS）。
● 强大的传感器融合算法，提高飞行稳定性。
● 提供API接口，便于集成到其他应用中。
二者的主要区别
● 架构：APM使用的是模块化的架构，而PX4采用的是更现代的微服务架构。
● 传感器融合：PX4的传感器融合算法更为先进，能够提供更高的精度和稳定性。
● 扩展性：PX4在扩展性和可配置性方面更具优势，更适合复杂的应用场景。
● 用户界面：APM提供了较为友好的地面站软件（如Mission Planner），而PX4则依赖于QGroundControl等第三方地面站软件。
