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在技术升级与市场需求的双重驱动下，自动泊车功能正从高端车型逐步向中低端车型渗透，高阶功能如FAPA、RPA、HPA和AVP的普及速度不断加快。未来几年智能泊车市场规模将持续扩大，成为智能驾驶领域的重要增长引擎。
围绕智能泊车相关热点话题，本报告核心观点有：
产业概况
智能泊车系统由环境感知系统、中央控制系统、执行系统和人机交互系统四部分组成，其中多传感器融合是主流的感知方案，中央控制系统是核心，算法是决定泊车精确性的关键。
根据泊车时人为的参与程度，智能泊车分为自动泊车APA、遥控泊车RPA、记忆泊车HPA、自主代客泊车AVP四个阶段，分别对应L2-L4级低速自动驾驶。目前基于超声波雷达和摄像头的融合式方案FAPA是主流的APA方案；RPA作为FAPA和AVP之间的过渡技术，随着车手互联的普及，搭载量也在快速提升；HPA属于L3级泊车系统，适用于高频、高重复性泊车行为，如住宅、园区、写字楼等固定停车位，目前HPA、AVP开始小规模上车，搭载车型有星纪元ET、岚图Free、小鹏P7i，问界M系列等。
市场方面
在供应端，自动泊车APA前装市场集中度较高。2024年1-10月，法雷奥、博世、理想、华为前四名共占国内APA前装市场60%的份额；从APA芯片供应商看，德州仪器、英伟达、赛灵思、特斯拉占78%市场份额，国产供应商华为、理想、德赛西威、地平线崛起。
在市场端，智能泊车行业市场规模将保持快速增长。2024年1-10月，自动泊车功能标配搭载量为368.8万辆、渗透率为20.7%，RPA标配搭载率为21.9%，随着智能化进程的加速，APA和RPA将保持上升态势；HPA和AVP目前搭载量较少，发展空间较大。
从价格区间来看，APA功能标配新车的价格已下探至10-15万元。2024年1-10月，20-50万元区间车型中76.2%已搭载APA功能；10-20万元区间车型RPA搭载量增幅最显著，占比达55%；而20-50万元区间则是HPA与RPA的核心市场，分别占比83%和93%。从品牌来看，理想、腾势、深蓝等品牌的AVP搭载量位居前列。
发展趋势
在整车EE架构集中化趋势下，智能泊车技术正向行泊一体和舱泊一体升级，通过主机厂、科技公司与供应商的协同创新，整合智能驾驶与泊车功能，推动泊车方案实现全场景覆盖，并逐步迈向域集中控制和中央控制。
泊车辅助方案正从传统超声波雷达逐步向融合方案和UWB雷达方案演进。UWB雷达凭借更高精度、更小盲区及多功能复用优势，展现出替代超声波雷达的潜力，有望推动智能泊车技术的规模化应用。
车路云一体化赋能AVP通过场端感知补充、自车定位增强及云端高精控制，实现高效、安全、兼容的自动泊车方案，解决自主泊车中的高精地图缺乏、车位记忆单一等问题，加速创新场景落地。
智能泊车系统由环境感知系统、中央控制系统、执行系统和人机交互系统四部分组成，整个系统的工作流程可以简化为三步：由感知到决策再到执行。其中，多传感器融合已成为主流的泊车感知方案，而中央控制系统作为核心模块，与决定泊车可靠性的算法共同构成系统的关键。
在整个系统中，环境感知模块扮演着重要角色。通过集成摄像头、雷达、高精地图等多种传感器与定位系统，这些组件协同作用，使汽车能够识别障碍物并找到可泊车空间。同时，随着自动驾驶技术级别的不断提升，所配备的传感器硬件的数量和种类也相应增加，进一步增强了系统的感知能力。
此外，定位系统是实现高阶智能泊车功能的关键支撑。高阶自动泊车功能（如记忆泊车和代客泊车）对定位系统的依赖逐渐增强，高精地图能够提供超视距的路况信息，GNSS实现全局定位，而IMU则提供不依赖环境的定位支持。这些多重传感器的协同工作显著提升了系统的道路感知能力，为更复杂的泊车场景提供了技术保障。
从市场规模来看，2021-2025年国内自动泊车市场规模预计年均复合增长率将达26%，到2025年有望达到442亿元。根据数据显示，2024年1-10月，自动泊车功能标配搭载量为368.8万辆，渗透率已达20.7%。其中，APA方案市场份额中，法雷奥以75.7万套位居第一，同比增幅2.4%；与此同时，国产供应商正在快速崛起，华为、德赛西威等排名靠前，显示出国内企业的竞争力正在增强。
在技术渗透方面，自动泊车功能的渗透率与车型价格呈现正相关关系。其中，中国品牌的渗透率最高，接近60%；而在动力系统上，新能源汽车的APA搭载率明显领先于传统燃油车和混合动力车型。从细分市场来看，FAPA功能在30-35万价格区间表现最为亮眼，市场占比达到19.1%。问界M7、理想L6、奔驰C级等车型的标配率均达100%，FAPA功能正向主流市场及高端车型加速普及。
与此同时，RPA功能的搭载量也在持续增长。2024年1-10月，各价格区间搭载RPA功能的车型数量均有提升，其中10-20万元区间占比最大，而50万元以上车型增幅最为显著，比亚迪元Plus是其中搭载量最多的车型。HPA功能的搭载量同样呈现全面增长态势，其中20-30万元区间表现尤为突出，而豪华车型的市场潜力在50万元以上的区间开始显现。HPA技术正在逐步从中高端市场向低价位车型渗透，整体普及率稳步提升。
从AVP功能来看，20-40万元区间仍是其核心市场，增长显著且稳定，成为技术普及的主要驱动力。随着技术成本的下降和消费者需求的增长，AVP功能正逐步从高端市场向中低端市场扩展。
在主机厂的推动下，智能泊车功能的普及速度进一步加快，并逐步向高阶应用场景拓展。比亚迪推出“天神之眼”智驾系统，支持多场景泊车；奇瑞星纪元ET/ES车型实现HPA跨层记忆泊车；岚图和阿维塔则升级至乾坤智驾ADS3.0，具备无人代客泊车功能。此外，小鹏G6和AION V等车型通过结合高精算法与多传感器技术，在泊车场景中进一步优化了性能。而上汽通用五菱与吉利则专注于多场景低成本泊车解决方案的开发，进一步覆盖中低端市场。
供应链方面，包括华为、Momenta、卓驭、大卓智能等企业正积极协同主机厂进行技术创新。通过整合智能驾驶与泊车功能，推动泊车方案向全场景覆盖、域集中控制及高性价比方案方向发展，为智能驾驶领域提供了强有力的技术支持。
在整车EE架构集中化趋势下，智能泊车技术正逐步向行泊一体和舱泊一体升级。主机厂、科技公司与供应商通过协同创新，整合智能驾驶与泊车功能，推动泊车方案实现全场景覆盖，并逐步迈向域融合和中央控制阶段。泊车辅助方案也从传统超声波雷达逐步向融合方案和UWB雷达演进，UWB雷达凭借更高精度、更小盲区及多功能复用优势，展现出替代传统超声波雷达的潜力，推动智能泊车技术的规模化应用。
最后，通过车路云一体化的赋能，AVP技术进一步提升了自动泊车方案的效率、安全性和兼容性。依托场端感知补充、自车定位增强及云端高精控制，车路云一体化解决了自主泊车中高精地图缺乏、车位记忆单一等问题，加速了创新场景的落地，为智能泊车技术的未来发展提供了更广阔的空间。
