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前提条件：
确认控制器到焊枪的电缆已经全部连接完成
1.进入维护模式
2.进入安全模式
密码：5按到底
3.将焊枪进行分离
如果机器人上，原来有配置焊钳，需要将焊枪需要将原有的焊钳进行分离，没有可忽略此项
4.安全单元基板FLASH数据复位
需要等待几秒，复位完成会有哔的一声响，并且报警提示会消除
5.伺服焊枪添加，参数设置
选择连接轴时，注意轴选择统一选择在第7轴，（因为ATC换枪盘，焊钳选择同一轴）注意OT为未接通，（注意必须选择未接通），方可实现机器人内部自动换焊钳
根据焊枪实际类型，伺服电机实际参数填写
6.自定义自定义软极限设定
7.安全单元基板FLASH数据复位
参考第四步
8.在线模式重启
9.进入安全模式
参考第二步
10.进行焊枪的轴键分配
11.进行焊枪原点设置
需要使用新电极帽，两臂之间一张A4纸空隙
12.焊枪软极限设定
根据实际情况设置
13.设置轴组
14.新建一个空打程序
15.标定焊钳特性文件
进入当前位置，实时参考焊枪的位置
按"E+"或"E-"键使两电极之间间距为5mm（用游标卡尺直接测量）然后读取当前脉冲值记录于别纸再分别测量10mm，20mm，30mm，40mm，50mm，60mm，70mm，90mm，110mm，125mm，最后将纸上记录的行程mm 与脉冲的关系抄录到焊枪特性文件，选择完成即可。
验证：
按示教器的“小开/-”键
按示教器的“大开/3”键
根据实际情况，分别将1-8 的序号里填入合适的行程值
将光标停留在相应的行程值里按示教器的“前进/FWD”键，焊枪将会打开相应的行程，可再用游标卡尺进行测量看是否正确
16.伺服焊钳自动调整
按键盘（0按键）手动加压中，压力测试模式改为有效
① 注释输入前面14步新建的焊钳自动调整程序号，然后再现模式-伺服上电-执行
② 注意：测试时将焊钳摆到安全位置，自动调整时不受执行完成后跳出伺服焊钳
③ 自动调整完成，大概20分钟人左右
17.创建工具坐标和重心位置测量
在“工具”页面把光标移动到需要的工具序号上（方框里空白地方可以填写工具的名称），在工具序号里设定工具坐标和负载，负载也可以直接输入也可以通过甩负载的方法让机器人自己计算出来，此处采用第二种：甩负载
工具坐标直接输入法
甩负载
在“重心位置测量”页面中，同时按住示教器上的““前进”直到机器人回到原点松开，再次同时按住示教器上的“前进”，测量开始，一直按到测量结束，测量过程中“前进”键不能松开，当所有空圆圈变为实心的时候，这个时候才可以松手（如果没有全部变为实心圆的时候松手了，就的重新回到“前进”直到机器人回到原点松开这一步开始（此处原点不是手动设置的HOME 点）
当全部空心圆边成实心后，点击上图的“登录”，这时候会跳出来一个对话框（提示是否修改数据）选择“是”至此，机器人负载设定完成。
18.压力标定
19.电流标定
