全网最详细！一篇文章教会FANUC机器人伺服焊枪配置

外部条件：

机器人要求，包括：机器人底座固定牢固，焊枪已安装到机器人法兰盘，焊枪电机电源线及编码器线已连接完好。

机器人焊枪相关软件包已安装（spot tool+ H590; Servo Gun Axes H869;Servo Gun Option J643)。

步骤1：备份+进入控制模式+焊枪轴的追加、设定

1.做好机器人普通备份和镜像备份->进入Controlled Start 界面

开机的同时按住[PREV]和[NEXT]，进入界面后选择3（CONTROLLED START）进入控制系统界面；或者按辅助菜单（FCTN），下一页，选择第8 项重启，选择控制启动。

2.进入伺服轴设定画面

进入添加伺服轴画面

按[MENU]键，选择图1-1 画面中的第9 项[Maintence]

选择Servo Gun Axes按F4[MANUAL]进入

3.FSSB路径设置

输入用来控制伺服焊枪的伺服电机的 FSSB 路径。若是机器人轴＋伺服焊枪轴那样的基本硬件配置，FSSB 路径通常为 1

FSSB 路径介绍：在主板的轴卡※1上有两个光纤口，COP10A-1和COP10A-2，光纤以轴卡的两个光纤口为起点，依次连入机器人六轴放大器，外部轴放大器。在连接过程中，遵循“B进A出”的规则，即光纤从放大器的COP10B 进，从放大器的COP10A 出。连接在A-1 上的机器人及外部轴，其FSSB为1，连接在A-2上的机器人及外部轴，其FSSB 为2 （※1：轴卡有八轴，十二轴，十六轴,二十四轴四种规格）

定义：设置将外部轴连接至FSSB的第几个路径。

从主板轴卡上的FSSB COP10A-1接出来的路径为FSSB1:

从主板轴卡上的FSSB COP10A-2接出来的路径为FSSB2;

从附加轴卡1出来的路径为FSSB 3;

从附加轴卡2出来的路径为FSSB 5:

不存在4号路径。

4.定义轴号

示例这里因为前面还有两个变位机外部轴，所以定义为9，一般情况下，6 轴机器人上安装有伺服焊枪时，输入“7”（请根据现场实际情况选择）

轴号定义：硬件开始轴号码:设置外部轴的第1轴为整个系统中的第几轴

从FSSB 1出来的轴开始编号范围:7~32，若本体为6轴机器人，那么开始轴为7;

从FSSB 2出来的轴开始编号范围:n~36，n=路径1的总轴数+1，例如FSSB1一共有18根轴，那么FSSB 2开始轴编号范围为19~36:

从FSSB 3出来的轴开始编号范围:37~60，开始轴编号下限值只能是37:

从FSSB 5出来的轴开始编号范围:61~84，开始轴编号下限值只能是61。

5.添加伺服焊枪

选择“Add Servo Gun Axis”（追加伺服焊枪轴），按下 ENTER 键

查看已设置参数

添加轴

删除轴

退出

6.选择伺服焊枪的设定方式

输入2，按下 ENTER 键

部分参数

完整参数

两者的区别

7.选择电机转速/电流

列表中示出了作为伺服焊枪用的电机支持的电机 ID。根据电机铭牌从列表中按下要使用的电机编号，按照 ENTER 键。如果列表中没有时，选择“0: Other”（其他）。选择了“0: Other”时，显示如下画面，可选择任意的电机。操作根据选择编号而有所不同。

输入0，按下 ENTER 键

8.选择0后设置电机参数

标准方法

增强法

直接输入

输入3，按下 ENTER 键

9.输入焊枪ID

根据实际情况输入

10.输入放大器编号

输入伺服焊枪上所使用的放大器的编号，按下 ENTER 键。（具体要以硬件配置为准）一般配置（6 轴机器人（１组）＋伺服焊枪（2 组））的情况下，输入 2。

如果伺服焊枪的设定方式选择了Complete,则继续按下面步骤进行设定，如果选择了Partial,则跳过11~16步

11.输入齿轮比

输入电机旋转一周时的伺服焊枪电极头的移动量(mm/rev)，按下 ENTER 键。（具体要以硬件配置为准）

12.电机旋转方向选择

设定电机的旋转方向。使得电机向正方向(自脉冲编码器一侧看向右旋转)旋转时焊枪轴向正方向移动时，选择“1:TRUE”(正确)按下 ENTER 键。

使得电机向反方向(自脉冲编码器一侧看向左旋转)旋转时焊枪轴向正方向移动时，选择“2:FALSE”(错误)按下 ENTER 键。不清楚的情况下选择“1: TRUE”

13.焊枪关闭方向的选择

选择进行焊枪关闭操作时要使用的点动键（以客户实际要求为准）设定为 Positive(正)时，一旦按下+点动键，焊枪就会关闭。设定为 Negative(负)时，一旦按下一点动键，焊枪就会关闭。

14.焊枪打开行程极限设定

输入伺服焊枪的打开的上限值。（具体要以硬件配置为准）

15.焊枪关闭行程极限设定

输入伺服焊枪的加压侧下限值（具体要以硬件配置为准）

16.焊枪最大压力设置

（具体要以硬件配置为准）

17.输入抱闸编号

输入连接在伺服焊枪的电机上的制动器信号的编号。没有制动器时，输入“0”（具体要以硬件配置为准）

在制动器编号中设定了0时，直接进入步骤20

18.伺服超时设定

设定伺服超时(只有在指定了制动器编号的情况下才显示此画面)。将伺服超时设定为有效时，在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的制动器自动启用。(赋予动作指令时，解除制动器。)在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应将伺服超时设定为有效。希望尽量缩短循环时间的情况下，将伺服超时设定为无效。(在将伺服超时设定为有效的情况下，解除制动器的处理需要大约 300ms 左右的时间。)在将伺服超时设定为有效的情况下输入 1，将其设定为无效的情况下输入 2。