RTOS两任务优先级相同，谁先执行？

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RTOS两任务优先级相同，谁先执行？这个问题把很多初学的小伙伴难住了，今天就来结合案例给大家简单描述一下。

什么是RTOS任务优先级？

在RTOS中，每一个任务（Task）都会分配一个优先级，在所有就绪的任务中，任务优先级越高就优先执行。

任务优先级在我们创建任务的时候，就要赋予（设置）一个优先级值，比如FreeRTOS创建任务：

/* APP任务优先级 */#define APP_TASK_PRIORITY         6
/* 创建应用程序(APP任务) */xTaskCreate(APP_Task, "APP_Task", 128, NULL, APP_TASK_PRIORITY, NULL);

6 代表 APP_Task 任务优先级（宏定义为6），在FreeRTOS系统中，这个数字越大，优先级越高。

然而，并不是每一款RTOS任务优先级数值越大优先级越大，有些RTOS则相反。

比如：UCOS中，优先级数值越小，优先级则越大。

RTOS两任务优先级相同，谁先执行？

在FreeRTOS系统中，如果两个任务优先级（数值）相同，谁先执行？

这里结合代码，和实验现象给大家描述一下。

1、创建两个相同优先级的任务

比如：APP_Task1和APP_Task2，优先级都为6

#define APP_TASK1_PRIORITY        6                        //APP任务1优先级#define APP_TASK2_PRIORITY        6                        //APP任务1优先级
xTaskCreate(APP_Task1, "APP_Task1", 128, NULL, APP_TASK1_PRIORITY, NULL);xTaskCreate(APP_Task2, "APP_Task2", 128, NULL, APP_TASK2_PRIORITY, NULL);

2、两个应用程序

比如：都是累加一个值，并隔一段时间打印累加值。

static uint32_t Task1_Cnt = 0;static uint32_t Task2_Cnt = 0;
static void APP_Task1(void *pvParameters){  vTaskDelay(100);
  while(1)  {    Task1_Cnt++;
    if(0 == (Task1_Cnt%1000000))    {      printf("Task1_Cnt=%d",Task1_Cnt);    }  }}
//作者：strongerHuang
static void APP_Task2(void *pvParameters){  vTaskDelay(200);
  while(1)  {    Task2_Cnt++;
    if(0 == (Task2_Cnt%1000000))    {      printf("Task2_Cnt=%d",Task2_Cnt);    }  }}

3、实验现象

轮流打印数值，如下图：

通过实验现象，你肯定猜得出结论：FreeRTOS两个优先级相同的任务，它们是按照时间片轮转的方式进行调度，也就是交替执行。

当然，这里有一个前提：任务要处于就绪状态。如果任务是阻塞状态，则改任务不会被轮转执行。

比如：在任务1中增加系统延时（阻塞），则任务1不会被执行，看实验现象，如下图：

补充说明

上面只是针对FreeRTOS实时操作系统而言，并不是所有RTOS都是这样的。

像UCOS就不一样，创建两个相同优先级的任务，只有第一个（先创建的任务）优先被执行，第二个不会被执行。

还是一样，给大家看类似的源码和实验现象。

1、创建两个相同优先级的任务

同样：APP_Task1和APP_Task2，优先级都为6

#define TASK1_PRIO                             6#define TASK2_PRIO                             6
/* 创建任务1 */OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) APP_Task1,                (void           *) 0,                (OS_STK         *)&Task1_Stk[TASK1_STK_SIZE-1],                (INT8U           ) TASK1_PRIO,                (INT16U          ) TASK1_PRIO,                (OS_STK         *)&Task1_Stk[0],                (INT32U          ) TASK1_STK_SIZE,                (void           *) 0,                (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
/* 创建任务2 */OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) APP_Task2,                (void           *) 0,                (OS_STK         *)&Task2_Stk[TASK2_STK_SIZE-1],                (INT8U           ) TASK2_PRIO,                (INT16U          ) TASK2_PRIO,                (OS_STK         *)&Task2_Stk[0],                (INT32U          ) TASK2_STK_SIZE,                (void           *) 0,                (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));

2、两个应用程序

同样：也是累加一个值，并隔一段时间打印累加值。

static uint32_t Task1_Cnt = 0;static uint32_t Task2_Cnt = 0;
void APP_Task1(void *pvParameters){  OSTimeDly(100);
  while(1)  {    Task1_Cnt++;
    if(0 == (Task1_Cnt%1000000))    {      printf("Task1_Cnt=%d",Task1_Cnt);    }  }}
//作者：strongerHuang
void APP_Task2(void *pvParameters){  OSTimeDly(200);
  while(1)  {    Task2_Cnt++;
    if(0 == (Task2_Cnt%1000000))    {      printf("Task2_Cnt=%d",Task2_Cnt);    }  }}