RTOS中协程与任务的区别

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进程和线程我们都很熟悉了，在RTOS系统中的叫法可能不一样，我们熟悉的就是任务（Task），这个和线程（Thread）比较近似，你会发现有些地方RTOS的任务，也叫线程。

但是在RTOS中还有一种不是那么常见的程序，叫协程。今天就来简单聊聊RTOS中协程和任务的内容，以及它们的区别。

什么是协程？

协程，是协同程序的缩写，英文名Coroutine。

协程是一种比线程更加轻量级的并发编程模型、程序组件，它允许单个线程内执行多个协程，而这些协程可以在执行过程中挂起和恢复，从而实现并发执行的效果。

这里通过一张图来了解下进程、线程和协程的关系：

协程主要由三种状态：运行(Runing）、就绪（Ready）、阻塞（Blocked）。

运行：当协程实际执行时，它被称为处于运行状态，当前协程正在使用处理器。

就绪：就绪的协程是那些能够执行（未阻塞）但目前未执行的协程。

阻塞：如果协程当前正在等待时间事件或外部事件，则该协程被称为处于阻塞状态。

协程的函数结构：

void vACoRoutineFunction( CoRoutineHandle_t xHandle,                          UBaseType_t uxIndex ){    crSTART( xHandle );
    for( ;; )    {        //-- Co-routine application code here. --    }
    crEND();}

以调用 crSTART() 开始，调用 crEND() 结束，协程函数不应返回任何值。

它其实和RTOS中的任务有点类似，但也有很多不同（最后说区别）。

协程的案例

上面通过文字描述可能对于很多新手有点抽象，也有点难理解，这里结合代码案例给大家描述协程。

1、创建一个简单的LED闪烁协程

void vFlashCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle,                      UBaseType_t uxIndex ){    crSTART( xHandle );
    for( ;; )    {        // 延时一段时间        crDELAY( xHandle, 10 );
        // 闪烁（翻转LED）        vParTestToggleLED( 0 );    }
    crEND();}

2、调度协程

通过调用 vCoRoutineSchedule() 来调度协程。可以在任务空闲的时候：

void vApplicationIdleHook( void ){    vCoRoutineSchedule( void );}

或者在没有执行其他函数的时候，循环调用：

void vApplicationIdleHook( void ){    for( ;; )    {        vCoRoutineSchedule( void );    }}

3、创建协程并启动任务调度器

比如：在 main() 函数中创建并启动调度器。

#include "task.h"#include "croutine.h"
#define PRIORITY_0 0
void main( void ){    // 创建协程    xCoRoutineCreate( vFlashCoRoutine, PRIORITY_0, 0 );
    //启用调度器.    vTaskStartScheduler();}

4、扩展：使用索引参数

假设我们要从同一函数中创建 8 个这样的协程。每个协程将以不同速度闪烁不同的 LED。索引参数可用于在协程函数中区分协程。
这里，我们创建 8 个协程，并向每个协程传递不同的索引：

#include "task.h"#include "croutine.h"
#define PRIORITY_0        0#define NUM_COROUTINES    8
void main( void ){    int i;
    for( i = 0; i < NUM_COROUTINES; i++ )    {        // This time i is passed in as the index.        xCoRoutineCreate( vFlashCoRoutine, PRIORITY_0, i );    }
    // NOTE: Tasks can also be created here!
    // Start the RTOS scheduler.    vTaskStartScheduler();}

协程函数也被扩展，因此每个协程使用的 LED 和闪烁速度都不同。

const int iFlashRates[ NUM_COROUTINES ] = { 10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80 };const int iLEDToFlash[ NUM_COROUTINES ] = { 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 }
void vFlashCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, UBaseType_t uxIndex ){    crSTART( xHandle );
    for( ;; )    {        // 根据索引设定延时        crDELAY( xHandle, iFlashRate[ uxIndex ] );
        // LED闪烁        vParTestToggleLED( iLEDToFlash[ uxIndex ] );    }    crEND();}