低速运转的无刷电机如何控制？

需要低速运转的无刷电机经常运用在电动车、机器人关节、医疗设备等场景。最近有客户找到我们开发无刷电机驱动方案，他的需求是低转速，而且需要精准控制电流。经常开发无刷电机驱动方案的工程师都知道，高速运转的无刷电机控制难度比低速要难得多。我们今天来探讨一下这个问题吧。

首先，我们分析一下无刷电机在低速情况难以控制的几个可能性：

无刷电机的电感会影响电流的变化速度。在低速时，电感效应较弱，电流响应较慢，导致电机的转矩输出波动，容易引起抖动和不稳定。

无刷电机在低速时反电动势（Back-EMF）较小，而反电动势是常规速度估计的关键信号，信号弱时，速度估算的准确性下降，影响电机的稳定控制。

在低速运行时，负载的摩擦力和粘滞力的非线性影响较大，电机输出转矩容易不足，难以保持稳定运行。

低速时，需要更精确的电流和位置控制，然而由于电流传感器、位置传感器（或估算）的分辨率有限，控制精度难以保证。

想实现控制稳定，可以尝试以下技术：

通过估算电机转子的磁场方向来进行控制，能够在低速时提供更精确的转矩控制。无传感器FOC依赖于电流的估算和控制算法的精度，在低速时通过改进算法，可以更好地应对反电动势信号弱的问题。

滑模控制是一种非线性控制方法，特别适合处理系统的非线性和不确定性。在无刷电机的低速运行中，滑模控制能够很好地应对负载的非线性特性和扰动，提升系统的稳定性。

通过实时调整控制参数来适应不同的运行状态，自适应控制能够在低速时调整电机的控制策略，以应对负载变化和摩擦力的影响，从而提升低速稳定性。

在低速启动时，可以采用专门的低速启动算法，降低启动电流，平滑加速过程，以减少抖动和失步现象。