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TCM XB（pn12810）或TCMMB（pn13095）倾斜补偿的3轴数字罗盘。TCM是一种高性能、低功耗、倾斜补偿的电子罗盘模块，它集成了PNI的动态磁失真补偿和校准评分算法，以提供行业领先的头部精度。TCM结合了PNI的专利磁感应传感器和测量电路技术与3轴MEMS加速度计，以实现绝对的协同效率和性能。
无人驾驶飞行器-水下、地面和空中无人驾驶飞行器
远距离目标定位器和激光测距仪
死亡清算系统
用于校准的倾角受到物理约束的系统
默认的方向是丝印箭头指向“向前”的方向。
要在系统中安装TCM，请遵循以下步骤：
1.与TCM-XB进行电气连接。
2.使用TCM Studio或二进制终端仿真程序(如RealTerm或TeraTerm)评估TCM，以确保指南针总体上正常工作。（软件调试）
3.选择安装位置。
4.在主控系统中进行机械安装TCM-XB。
5.执行用户校准。
第一步：电器连接
TCM XB包含一个9针分子连接器，在完成电气连接后，最好先进行一些简单的测试，以确保能正常工作。
第二步：软件调试
TCM Studio在TCM使用的二进制命令语言上放置了一个易于使用的图形用户界面（GUI）。TCM Studio旨在评估、演示和校准TCM模块。该程序包括记录和保存输出文件的能力。TCM Studio评估软件通过计算机的RS232串口与TCM进行通信。TCM Studio是一个可执行程序，可以联系工程师获取软件包。
第三步：选择安装位置
TCM是根据安装孔进行因素校准的。它必须与主机系统中的这些安装孔对齐。确保用于安装模块的任何支架或螺钉都是非磁性的。TCM可以按不同的方向安装，如图所示：所有参考点均基于电路板顶部的白色丝印箭头，定向应使用TCM Studio配置进行编程，默认方向为“STD0°”。
安装TCM时应该考虑以下注意事项：
在TCM的动态范围内进行操作
定位，远离不断变化的磁场
安装在稳定的位置
位置验证测试确定现场失真的距离，确定磁场在导通的动态范围内。
安装指南针后，尽可能在多个位置旋转和倾斜系统。在此过程中，监测磁强计的输出，观察是否超过了最大线性范围。
第四步：用户校准
TCM需要安装在主机系统中，而在用户校准过程中，整个主机系统需要作为单个单元进行移动。TCM允许用户仅在2D平面或有限的倾斜度下进行校准，但如果用户可以旋转360°的航向和至少±45°的倾斜度，则提供最大的精度。
在继续进行校准之前，请确保TCM已正确安装在主机系统中。此外，软件应在主题方向、方位、北参考等方面正确配置。
2D校准法
有限的倾斜范围校准
当45°时，建议进行有限倾斜范围校准。但>5°的倾斜是可能的，它提供了硬铁和软铁扭曲校正。下面给出的推荐的12点校准模式是3个均匀间隔点，在使用过程中倾斜变化与预期的相同。
PNI在发货前会在工厂校准加速度计，但随着时间的推移，加速度计的偏差和偏移会飘移。出于这个原因，PNI建议每6到12个月重新校准一次加速度计。
