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贾浩楠 发自 副驾寺,智能车参考 | 公众号 AI4Auto
2024，自动驾驶还有啥新的黑科技、投资风口？
4D毫米波雷达，可能是最热的一个。
人称激光雷达“杀手”：功能相同，成本仅为1/10。
这不，一家初创公司刚刚被下注，金额1.8个亿（2500万美元）。
激光雷达杀手，获投2500万美元
喜提新融资的公司叫Btisensing，韩国一家创业公司，主要业务就是4D毫米波雷达，并且是瞄准自动驾驶的量产毫米波雷达。
创始人李在恩，同时也是Btisensing的CEO和CTO，首尔国立大学博士学位，曾在万都工作超过10年。
这个万都是韩国一家综合性汽车零部件Tier 1，业务覆盖全球各大OEM。之前我们介绍过特斯拉悄悄简配高性能版刹车一事，就是将赛道级Brembo刹车替换成了平价的万都刹车。
所以万都不是意大利的Brembo这类主攻一种部件做到顶尖Tier 1，而是类似德国博世大陆这样的供应商，提供的汽车全品类零部件，从低附加值的普通硬件，到高价值高技术含量的软件、解决方案都有。
Btisensing创始人李在恩在万都工作10年，领导了韩国首个完全自主的ADAS量产项目。
实际上，Btisensing也可以理解为万都孵化、韩国政府支持的创业项目，包括这次2500万美元的B轮融资在内，一共融了4600万美元。创始人老东家万都，以及韩国国资背景的银行、基金一次不落参与了Btisensing各轮融资。
具体产品上，Btisensing的自动驾驶4D毫米波雷达采用79GHz频率（波长1～10mm），不同于传统的24GHz毫米波雷达产品。
最远探测范围300m，横向视场角90°，纵向视场角30°，分别对应2度和5度的角分辨率。
所以大致计算一下，Btisensing的产品在最远300m的范围内，最小可以识别10*30 cm左右大小的的障碍物，一块砖头的尺寸吧。
对于移动目标，可以有效感知速度在0.6km/h的以上的。
整体来看，Btisensing的4D毫米波雷达技术标准中规中矩，按照创始人的话来说，“目前性能还无法与激光雷达的高分辨率匹敌，但它具有巨大的潜力。”
巨大潜力指什么呢？
当前技术条件下，不外乎就是成本。
4D毫米波雷达，为什么被称为“激光雷达杀手”？
相比传统 3D 毫米波雷达，4D 毫米波雷达增加了“高度”的探测，将第4个维度（速度、距离、水平角度、垂直高度）整合到传统毫米波雷达中。
下面这张对比图能很直观的看出区别：
4D毫米波雷达的接收天线是水平直线排列的，这种排列方式使得雷达能够探测到水平方向上的相位方位角信息（红色框）。
此外，4D毫米波雷达还利用了MIMO（多输入多输出）技术。在这种技术下，绿色框内的发射天线和红色框的接收阵列协同工作，在垂直方向上形成了一种虚拟孔径阵列，从而实现了高度方向上的测量，能够提供目标的高度信息（左上图中的绿色框）。
这样的技术差异下，使得4D毫米波雷达在多方面性能上实现了突破，不仅能测量空间距离，还能计算水平和俯仰方向的到达角。
它的角度分辨率甚至达到了亚度级别（小于1度），而传统车载雷达的分辨率通常只在5至8度之间。
此外，4D毫米波雷达还增加了一种独特的多模工作功能，即能够在从近距离到最远300米的范围内同时检测目标。
结合摄像头使用时，4D毫米波雷达能够弥补摄像头在某些领域的不足，为其提供额外的支持；特别是在长距离探测、利用多普勒效应进行距离测量。
当然还有一个最大的优势，因为4D毫米波雷达没有从根本颠覆以往技术路线，只在天线排列形式上创新，这就使得它可以付用高度成熟的原部件、工艺、供应链。
一句话，很便宜，与传统毫米波雷达相比，价格提升不大。
所以这样一种能达到激光雷达类似功能，但价格仅为1/10的产品，成了呼声最高的“激光雷达杀手”。
因为你知道的，激光雷达即使在今天也是只有20万以上的中高端车型才有条件配备，大概车企拿货的成本，最低的也在2000元左右，构成了智驾系统成本的大部分。
不过4D毫米波雷也有天然的短板，那就是分辨率仅能达到常规激光雷达的1/10左右。意味着传回系统的点云图数据量低，信息含量低，对场景的还原构建不如激光雷达细致。
所以现在4D毫米波雷达产品化的趋势，有两种：
一个是在中低端车型上平替激光雷达，实现智驾系统低价超大杯，也许在10万级的车型就能标配NOA，但体验可能就不如激光雷达加持的系统。
另一个则是作为高阶车型上和激光雷达、摄像头配合的传感器，在对精度要求不那么高的侧向、后向感知上，替代昂贵的激光雷达，实现整个系统的降本增效。
那大家肯定会问了，4D毫米波雷达，能不能大幅提高精度，一举干掉激光雷达？
从技术上讲提高分辨率当然没问题。和3D毫米波雷达一样，射频芯片构成了4D毫米波雷达的主要硬件成本，提高分辨率的方法之一，就是堆更多的射频单元。
提高分辨率的方法之二，就是通过虚拟孔径成像算法、超分辨算法，甚至引入深度学习算法来实现。不过这也意味着4D毫米波雷达会变成软件驱动的高附加值产品。
所以要不要提高成本实现高分辨率，或者提高多少分辨率不是一个技术问题，而是一个商业策略和市场博弈问题，全赖各个公司的押注和判断。
因为4D毫米波雷达高举“低成本”大旗冲进智驾赛道的时候，激光雷达产品正在快速成熟化、市场化，成本降低（已到千元级别）的同时，性能还在提升。
所以，目前4D毫米波雷达赛道还是胜负未分、深挖洞广积粮的状态，各家都有入局押注。
体量大的玩家，包括华为、上汽旗下华域汽车、福瑞泰克，大陆、博士、英飞凌等等都有布局。
创业玩家中，傲图科技、纵目科技、木牛科技、楚航科技、蛮酷科技等等……国内其实早就掀起了4D毫米波雷达创业热潮。
补充一下，早期车载毫米波雷达工作频率为一般为24GHz，但ADAS兴起之后，77、79GHz毫米波雷达被认为是这一赛道的未来。
因为77、79GHz毫米波雷达的探测距离更远（一般大于100m），并且70GHz以下频段被很多国家和地区划分为5G基站专用频率。
不过77GHz技术，大多掌握在大陆、博世、德尔福、英飞凌等跨国企业手中，后发的创业公司，基本走的都是79GHz路线。
最后，大家来讨论一下，4D毫米波雷达对垒激光雷达，是共存还是替代？
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