【技术分享】使用PCIe EtherCAT通讯卡控制IO从站step by step（一）

EtherCAT是一种高效且常用的工业通讯协议。本系列文章将带领您使用ZLG致远电子的PCIe EtherCAT通讯卡，一步步实现从搭建编译环境到程序运行。

ZLG致远电子 PCIe EtherCAT通讯卡 是一款高性能的总线控制卡，专为满足高实时的工业控制需求而设计。基于PCI Express技术，该卡通过使用实时内核+商业授权EtherCAT协议栈的方式，实现了高达125us的控制周期。

为了方便用户的使用，该卡配套提供了全面的上位机配置软件AWStudio，用户通过使用AWStudio软件，可快速扫描从站设备，轻松地得到ENI的配置文件。此外，该卡还支持Windows、Linux、Vxworks等多平台，并提供了简洁易用的SDK接口。无论是在复杂的工业控制中，还是在追求高性能的场景中，ZLG致远电子的PCIe EtherCAT通讯卡都是您的理想选择。运行框架：

表1 PCIe EtherCAT通讯卡型号

搭建步骤

为了优化客户使用PCIe EtherCAT通讯卡的体验，我们将详细介绍在Ubuntu环境下开发项目搭建环境的步骤，以及如何快速上手使用PCIE卡和IO从站进行通讯。这将使您能够快速而轻松地将ZLG致远电子的PCIe EtherCAT通讯卡接入到您的工程项目中。

1. 前期准备

1.1 在目标机器上安装驱动；

1.2 获得SDK包；

1.3 使用AWStudio导出EtherCAT网络信息文件（ENI）。

2. 项目创建

2.1 构建工程目录

新建Project文件夹。

将sdk移动到工程目录中。

移动完后，工程目录Project将会是下图的样子。

2.2 CMakeLists.txt编写

在Project目录下，创建CMakeLists.txt文件。

在CMakeLists.txt文件中输入。

2.3 创建测试程序

在src目录中创建主程序ecat_api_io_test.cpp,该文件名需要和CMakeLists.txt中的SRC变量相同。

打开ecat_api_io_test.cpp文件。输入内容：

#include <iostream>#include <chrono> //用于sleep#include <thread> //用于sleep#include "pci_errno.h"#include "pci_zecm.h"#include "pci_dbg.h"
int32_t testDemo(int alias, int channel, const char* fileName){int result = 0;char buff[256];      ECAT_HANDLE hHandle;      //初始化hHandle句柄      EXIT_IF_FAIL(EcatOpen(&hHandle, BOARD_ALIAS(buff, alias), channel));//启动主站      EXIT_IF_FAIL(EcatBusRun(hHandle, fileName));//将状态切换为8(Operational)      EXIT_IF_FAIL(EcatRequestMasterState(hHandle, EcatStateO));EXIT_IF_FAIL(EcatClose(hHandle));      return result;}
int main(int argc, char* argv[]){    ECAT_HANDLE hHandle;    char buff[256];    uint32_t channel = 0, alias = 0;    std::string eniFile;    if (argc != 4){        std::cout << "usage: " << argv[0] << " encoder_id channel eni.xml" << std::endl;        return 1;    }    alias = atoi(argv[1]);    channel = atoi(argv[2]);    eniFile = argv[3];    if (channel > 1){        channel = 1;    }    testDemo(alias, channel, eniFile.c_str());    return 0;}

上面的示例代码实现了主站的启动以及关闭，具体的过程数据修改将在下一章节做介绍。2.4 测试编译环境

构建项目，先去到项目的根目录。

创建构建的文件夹build。进入到文件夹build。执行cmake构建项目。编译(编译完成后，生成的执行程序将会在build目录下，可执行程序的名字为CMakeLists.txt中TARGET_NAME变量指定的名字)。