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作者 | 褚万博，编辑 | 章涟漪
2024年北京车展前夕，地平线智驾科技产品发布会，一如既往的硬核科技范儿。技术、产品、市场，以及与之对应的行业思考悉数呈于台前。这其中，匹配高、中、低阶智驾方案的地平线征程6系列全家桶计算方案占据了发布会的大多数议程。
其中，最压轴的，还得是地平线基于征程6旗舰版开发的SuperDrive全场景智能驾驶解决方案。地平线表示，这套方案已经与多家顶级Tier1和主机厂达成合作，标准版量产方案将在今年第4季度推出，首款量产搭载的车型将会出现在明年3季度。
从地平线创始人兼CEO余凯透露的信息来看，这套方案已经在感知层面进行了端到端大模型的部署，同时预测、规划与决策环节实现数据驱动的交互博弈，未来全流程的端到端也会逐步部署，这一速度放到整个行业中也是第一梯队的存在。如此进步速度倒也不让人意外，毕竟以智能驾驶计算方案为核心的硬件能力对地平线来说只是全栈布局的一部分，在此之上为人所忽视的软件能力，也是其立身的强项。
01、发布会压轴之作，Horizon SuperDrive全场景智驾解决方案
从地平线演示的视频来看，这款SuperDrive主要是面向城区开放道路，提供高阶的智能驾驶领航功能，可以实现复杂的路口交互、拥堵换道、拥堵汇流、礼让VRU（VRU vulnerable road user 弱势交通参与者，例如行人、骑行人）等城市典型场景能力，甚至城市环岛也可以丝滑顺畅通行。观察地平线展示视频细节，可以看出这套系统的完成度已经达到了部分拟人好用的状态，而且在面对一些典型博弈场景的时候，处理也比较得当和顺畅。比如，城市场景典型的无保护左转，需要准确的感知与博弈能力，SuperDrive拥有明显更拟人的动态Driveline（行驶轨迹）：
以及在交通较为拥堵的情况下并线变道，对整体环境，尤其后方车辆的感知能力要求比较高，而且需要把握合适的时机，SuperDrive选择的时机非常恰当，执行的比较果断：甚至在很多“老司机”都有点头疼的环岛路段，它也能非常丝滑顺畅通过：余凯在发布会上透露了SuperDrive实现这一切的技术细节。
具体来看，SuperDrive的计算基础选用的是地平线最新征程6家族的旗舰版征程6P。感知算法方面，端到端大模型架构可以同时处理动态、静态目标，同时还有Occupancy占用网络的应用，精准还原物理世界的真实环境，这也就是地平线所提的三网合一的感知端到端架构。通过这套端到端感知架构，可极大的提升系统遮挡准召率，降低动态代码行数和网络负载，有效解决当前行业感知架构时延高、规则多、负载重的问题。同时基于数据的交互博弈能力，以及基于端到端的动态Driveline（行驶轨迹），能够使系统的规控、决策更为拟人化，也就是我们常说的老司机，在一些极限或典型场景下，可以大幅度提升拥堵变道的成功率和路口通过率。技术细节之外，余凯还透露了这套系统的量产上车节奏。
据了解，地平线已经与均联智行、零束科技达成合作，开发量产级的SuperDrive域控制器方案。合作车企方面，地平线的SuperDrive方案已经与多家车企和顶级Tier 1达成合作，预计到今年第四季度将会有标准量产方案推出，到明年第三季度，首款搭载SuperDrive方案的车型将进入交付。
这套SuperDrive方案是个什么水平？仅从技术的角度来说，这套方案已经在感知层面做到了端到端大模型的部署，规控环节在引入数据驱动的交互博弈后，决策层面大概率仍然是基于规则的代码。这种混合端到端大模型的应用，应该是当下国内头部玩家的主要技术选择，而余凯也透露，未来将会实现从感知到规控再到决策的端到端大模型部署。而从研发的节奏来说，这套方案的发布，也意味着地平线在城市领航智能驾驶的研发上实现后发先至，领先行业大部分玩家。当然，这种后发先至更多是存在于表象，更深层次的支撑，则是地平线对于智能驾驶的思考，以及基于这种思考所进行的全栈技术布局和成果积累。
02、后发先至是表象，技术积累是前提
这次的发布会上，余凯也比较深入阐述了地平线对于智能驾驶阶段的思考，简单梳理一下：智能驾驶1.0阶段，这个阶段的特点是，技术跑通，保证系统的可用性和车辆的物理安全；到智能驾驶2.0阶段，则是保证1.0要求的基础上更加拟人化，为用户提供心理安全，就是一个好用的概念，最后是智能驾驶3.0阶段，随着智能驾驶的成本、渗透率和用户教育提升，达到每程、每刻、每人都用的阶段。
地平线认为，高速NOA目前已经可以跨过智能驾驶1.0，在2.0阶段不断深入，但城市NOA，则还在可用阶段徘徊。所以，这带来的一个思考就是，城市NOA如何迈向2.0？地平线认为，这个过程可以分为3个部分，其一就是端到端大模型的应用，让智能驾驶系统从感知到决策路径更像人的大脑。这方面，地平线在很早之前就做了前瞻性的研究和积累，比如早在2016年，地平线就将端到端纳入技术讨论的范围；到2022年，地平线就提出了一个Sparse4D端到端感知算法；到去年，由地平线学者一作的业界首个公开发表的端到端自动驾驶大模型UniAD，被评为去年的CVPR 2023最佳论文。
那第二个部分，则是交互博弈的引入，让智能驾驶系统更高效。余凯透露，地平线很早就展开模仿学习+强化学习的研究，相比单纯的强化学习，前者可以更好的解决拟人性和舒适度。相关的学术论文也在业内产生了很大的影响。最终，地平线表示，不管是端到端大模型还是交互博弈，最终都需要通过高效的硬件架构更好地去运行。这方面，地平线给出的方案是BPU架构。
在最新的BPU架构中，地平线引入博弈论的概念，即BPU纳什架构。这个架构可以面向全场景更高效的支持交互式博弈。除了底层软硬件的研究积累，地平线同样在开发工具链以及底层软件中间件方面进行了布局，由此支撑起一个智能驾驶全栈的开发能力。也正是这些技术积累，让地平线的城市NOA后发先至，快速开发。
03、征程6计算解决方案全家桶，为智驾普惠做基建
除了一套城市NOA方案，此次发布会另一个重头戏是，外界关注已久的征程6智能驾驶计算方案。
不同以往一代一款产品的节奏，这次在征程6上，地平线直接带来一整套针对低、中、高阶智能驾驶的计算方案全家桶，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P。征程6B面向低阶智驾市场，主要是L2级的主动安全能力。配合这款计算方案，地平线还与索尼联合开发了全球首款1700万像素高性能前视感知方案，最远探测距离达450米。征程6L则是在6B的基础上进行了一定的扩展，支持行泊一体能力。
目前征程6B已经与国际Tier 1巨头博世和日本电装达成合作意向。征程6E/M主要面对的是中阶智能驾驶，算力分别为80 TOPS与128 TOPS。
其中，6M则是在E的基础上，支持包括激光雷达在内的多传感器融合的城市领航驾驶能力。据了解，征程 6E 支持 5000 元以内的高速 NOA 硬件系统成本（基于 7V3R 系统），这在当下的市场中已经是极致性价比的方案，被视为中阶智能驾驶解决方案的最优解。
征程6 E/M的量产节奏同样迅速，目前已获得10家车企及品牌的首批量产合作，包括上汽集团、大众汽车集团、比亚迪、理想汽车、广汽集团、深蓝汽车、北汽集团、奇瑞汽车、星途汽车、岚图汽车等，以及多家Tier1、软硬件合作伙伴的合作，到今年第二季度将有超过50家生态伙伴推出基于征程6E/M的准量产级产品。最后，则是我们上文提到的SuperDrive计算基座征程6旗舰版——征程6P，算力560 TOPS，面向高阶全场景智能驾驶，拥有高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力以及高安全等特点，单颗征程6P即可支持感知、规划决策、控制等全栈计算任务。
当然，不仅如此，征程6P同样是在高性能的前提下做性价比，基于征程6P的硬件系统成本可以做到1万元以下。从低到高的全家桶解决方案，也让征程6系列成为国内唯一满足全阶智能驾驶量产需求的系列计算方案。全阶不仅仅指支持的智能驾驶能力全覆盖，也可以理解为底层全硬件的全部打通。地平线透露，征程6系列计算方案拥有统一的软硬件架构。架构设计、IP选型以及业务测试集一致，这是硬件架构的统一。
同时，征程6系列还提供包括操作页面、开发流程以及算子模型在内的统一开发工具链；底软方面，软件架构、API接口和底层代码一致。这种底层统一的软硬件架构，带来的增益是，采用征程6系列的方案，车企可以用一套开发模式覆盖低、中、高阶智能驾驶的研发和工程落地，可以极大缩短开发时间和成本。
这个开发时间有多快？余凯用到的一个例子是，地平线生态伙伴拿到征程6，在三天内就完成了模型部署，在7天内就完成了精度优化，他们在15天就已经开启了实车测试功能验证。而这15天所做的工作，在过去需要半年来实现。所以，总结这套计算方案，特点非常明显，一是快速开发，二是极致性价比。很大程度上，这套方案也可以看作地平线对当下车企对智能驾驶需求的思考和回应。
所谓需求，可以拆解为2个方面：
其一，当智能驾驶走过技术验证开始进入商品阶段，车企对智驾的要求更多的偏向极致性价比，不仅是系统方案成本的性价比，还有车型价格与智能驾驶搭载的性价比，这方面，一个显性的现象就是，业内对于低价车型搭载高阶智能驾驶的需求出现。
其二，对于智能驾驶系统快速部署和迭代的需求。随着更多中低端车型高阶智驾需求的出现，下一个阶段我们将看到，智能驾驶的渗透率会出现快速的提升。这对车企来说是好事，但同样是考验，如何大规模快速部署，就需要一套从软到硬全栈打通的底层解决方案提供支撑，用一个更为形象的比喻，就像是支撑智能驾驶快速发展的路和桥。地平线要做的，就是以一个供应商的角色，为车企提供智能驾驶的基础建设。
最后，回到开头我们讲的SuperDrive全场景智能驾驶解决方案，其更大的意义在于，向车企证明，基于征程6的这套方案，能够达成的效果如何，在这个过程中，地平线能够提供哪些支持等等。
其实，这也可以看作地平线的一个传统，向前回溯，地平线每一代的计算方案出现，往往也会伴随着一套相应的软件算法。比如基于征程2，地平线开发了L2和L2+的主动前视解决方案Mono 2以及Mono 3；后续发布的征程5，也有配套的高速领航方案Horizon Pilot，也就是我们所说的样板间了。
而在顶级软件算法技术的基础上，SuperDrive搭配征程6旗舰版打造出的最佳软硬结合高阶智驾系统，将面向车企与产业链伙伴提供高阶智驾标杆样板间，通过全栈技术能力的灵活开放，支持提高研发与交付效率，加速产业迈向高阶智驾终局，也让好用的城区NOA方案加速规模化量产落地，实现人人可及。
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