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目前大部分城市都存在车多地少、停车位紧张的难题，消费者也普遍存在找车位难、泊入难、找车难、泊出难、易堵车等痛点。智能泊车系统可以帮助车主自动停车，为停车带来极大的便利性，因而受到消费者的广泛关注。整车厂正纷纷推出自动泊车功能，以满足消费者日益增长的停车需求。
盖世汽车研究院从行业概况、市场分析、重点厂家方案三个维度对智能泊车行业进行研究，供相关人士参考。本报告主要内容如下：
智能泊车系统通过车辆周身搭载的传感器测量车身与周围环境之间的距离和角度，收集传感器数据计算出操作流程，同时调整方向盘的转动实现停车入位。整个泊车系统由环境感知系统、中央控制系统、执行系统和人机交互系统四部分组成，其中多传感器融合是主流的感知方案，中央控制系统是核心，算法是决定泊车可靠性的关键。
根据泊车时人为的参与程度，智能泊车发展分为自动泊车APA、遥控泊车RPA、记忆泊车HPA、自主代客泊车AVP四个阶段，分别对应L2-L4级别的低速自动驾驶。AVP是智能泊车发展的最终方案，也有望成为最早商业落地的L4级自动驾驶。
自动泊车系统APA可以对车辆进行横向和纵向控制，同时需要驾驶员在车内对车辆进行监控和有效接管，属于L2级泊车辅助系统，主要有纯超声波雷达和超声波雷达+摄像头视觉融合两种方案，其中视觉融合方案FAPA约占70%，是目前市场上主流的自动泊车方案。
遥控泊车RPA在FAPA基础上增加了遥控的部分，车主可以在车外一定的视野范围内，通过手机APP或者遥控钥匙控制车辆泊入/泊出、直进/直出等自动召唤或泊车功能，适用于狭窄停车位。RPA搭载率仅次于APA，随着车机手机互联的普及，其搭载量将快速提升。
记忆泊车HPA在FAPA基础上可以更远的距离和更复杂的环境中自主泊入/泊出。HPA不需高精地图，利用车身传感器学习、记录并储存泊车路径，再次经过时系统将复现该路径，代替驾驶员完成一段距离的低速驾驶和泊车。HPA适用于高频、高重复性的泊车行为，如家庭私人车位、单位固定停车场等。HPA自2022年开始逐渐少量上车，如小鹏P5、2023款KiWi EV等。
自主代客泊车AVP属于L4级别的自动驾驶，目前有单车智能、场端智能、车场协同三种技术路线，长远看车场协同为最优路线，将成为自主代客泊车的最终方案。AVP目前整体处于示范、测试阶段，相关技术待突破，供应商较少，单车智能方案以百度为代表，场端智能方案以博世为代表（已在德国少量停车场实现商业运营），车场协同方案以华为为代表。目前搭载AVP的车型极少，完整功能尚待释放，代表车型有2023年的奔驰S级和EQS、广汽AION V PLUS、极狐αS HI版等。
AVP商业化应用所面临的挑战主要有法律法规不完善、停车场集中度低、缺少商业示范以及AVP停车厂建设标准等。国内正积极制定自动驾驶的法律法规，逐步构建利于自动驾驶发展的法律环境，AVP的相关标准体系也正在逐步建立，将有利于打通企业壁垒，建立统一的安全技术要求，推动自主代客泊车产业发展。
在供应端，国内APA前装供应商集中度较高。2023年1-6月，博世、法雷奥、TTE前三名共占国内APA前装市场75.8%的份额。随着德赛西威、纵目科技等更多国内新晋供应商的前装量产突围，市场竞争将日趋激烈。
各大主机厂正在加大对自动泊车系统的投入力度，纷纷推出搭载高阶泊车功能的车型，如小鹏P5、星越L、传祺影酷等，同时通过自研或寻求外部合作的方式加速AVP的量产研发。长安汽车APA7.0远程无人代客泊车系统已搭载深蓝SL03，可实现车库外无人自主排队泊车、电梯口接驾、车库外接驾、高速服务区代客泊车等高阶功能。长安APA8.0处于规划中，将实现AVP远程代客泊车功能。
在市场端，目前自动泊车的搭载仍处于早期阶段。2023年1-6月，国内新车APA前装搭载量为148.7万辆，前装搭载率为16%。在域控制器、舱泊一体、行泊一体等硬件和功能集成的大趋势下，智能泊车市场将进入新一轮快速发展期，预计2023年APA搭载率有望上升至20%。
分价格区间来看，标配APA功能的新车价格已经下探至10-15万元。2023年1-6月，20-50万元的车型中有60.3%标配搭载了APA功能；分品牌来看，标配APA功能的车型品牌集中度较高，奔驰、大众、宝马前三大品牌市占率达45.1%；分车型来看，标配APA功能的TOP10车型市占率为35.7%，国内的理想L7、理想L8、理想L9进入前十。
随着整车厂对辅助泊车的加速量产和升级迭代，智能泊车行业市场规模将保持快速增长，预计2025年国内自动泊车市场规模有望达到442亿元，未来三年CAGR达24%。
代表厂家方面，法雷奥是全球最早专注研发泊车传感器的供应商，在泊车产品线上持续投入，目前拥有从超声波传感器、摄像头模组、毫米波雷达以及激光雷达的完整的传感器产品线，已发展成为泊车辅助领域的全球领导者。
国内厂商中，百度Apollo将L4级技术降维，结合百度地图端/云端服务端/高级别自动驾驶量产经验，打造出软硬一体、行泊一体，从泊车辅助到全场景行车辅助的解决方案，包括泊车产品AVP和行车产品ANP，并已实现量产。百度AVP支持多层级泊车功能，包括 APA、RPA、代客泊车等全场景泊车，已量产车型包括长城哈弗神兽、广汽AION LX、AION V等。
纵目科技是具备L0-L4级智能泊车软硬件全栈自研的能力，针对泊车场景搭建了统一的产品平台，可根据客户需求，提供智驾控制单元、传感器等硬件及配套软件算法集合等多种产品形态。纵目L2级自动泊车辅助已在近20款车型上实现量产，年出货量超过10万套，在国内自主品牌融合泊车市场占有率超过10%，为国内智能泊车领域的新晋代表。
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