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00 前 言
参赛选手和裁判员需要仔细阅读《 第十八届全国大学生智能汽车竞赛竞速比赛规则[1] 》和《 第十八届全国大学生智能汽车竞赛-竞速比赛完全模型组规则[2] 》，以上规则请通过竞赛官网获取，官网网址：http://www.smartcarrace.com/
其他未尽事宜请参照《 第十八届全国大学生智能汽车竞赛裁判员手册[3] 》。
01 场地准备
1. 场地大小：赛道部分7m×5m，赛道四边各留出0.5米的区域摆放三维标志。总占地尺寸约8m×6m，总长度约40米。
2. 场地背景：场地背景为蓝色，采用普通蓝色广告布或地毯铺设。
3. 赛道方向：完全模型组赛道行驶方向唯一，驶出车库向左，逆时针行驶两圈后回到车库。
4. 赛道普通元素：完全模型组赛道普通元素除断路区和横断路障外与竞速通用赛道相同，其中断路区替换为农田区，横断路障替换为动物出没区。
5. 赛道AI元素：三维标志摆放依照规则要求摆放在赛道行驶方向的的右侧，以车辆行驶的方向看去，实体标志的角度与如下正面图中角度相当，摆放时偏差不超过±45度。锥桶实际摆设中存在锥桶中心不完全在同一直线以及间距也不完全相等的情况，误差在锥桶半径范围内。锥桶摆放完毕可使用签字笔做好标记，便于复位。分区赛不设粮仓区。
▲ 图1.1 三维标志正面图
02 比赛流程
完全模型组比赛比赛时间建议设为20分钟，可根据实际参赛队伍数量进行调整。
比赛系统操作员打开裁判系统软件，比赛时间设置为1200秒，计时器模式为完全模型组。
选择完全模型组组的表格，比赛系统操作员点击连接计时器，播放大屏幕信息。（具体使用方法参见全国组委会提供的裁判系统说明书。）
主裁判允许选手入场，由参赛选手确认队伍信息，选手确认无误后，按下确认按键，比赛20分钟倒计时开始。在此期间，无论预赛还是决赛允许参赛队伍现场对车模进行软件调试和代码修改，也可以通过车模的人机界面对车模运行参数进行修改。发车次数不限，直至达到比赛结束要求。
辅助裁判检查并将各路段元素摆放正确。
参赛选手准备好进行比赛后，辅助裁判随机摆放粮仓标志数量（仅全国赛），参赛选手按下裁判系统开关后开始比赛。辅助裁判在车模第一次通过粮仓区后更换粮仓标志数量。
成功发车后发车员需要站在车库所在赛道外侧等待车模完成比赛。期间如满足援救要求，则由发车员对车模进行援救，车模重新启动后发车员返回车库旁等待；如完成本次比赛或发生比赛失败则取回车模，返回步骤4再次开始比赛；
当20分钟比赛时间结束或车模获得三次有效成绩之后，比赛结束。最终线下成绩取比赛有效成绩中最优成绩。分区赛最终比赛成绩=线下成绩90%+线上成绩10%。线上成绩将会换算成时间，提前发布。
03 判罚标准
一、特殊任务通过方式
1、 车辆维护区
▲ 图3.1 车轮维护区通过方式
2、(2) 粮仓区（仅国赛）
* 粮仓区仅有1个粮仓标志时，从出口1驶出。
▲ 图3.2 粮仓区通过方式1
* 粮仓区有2个粮仓标志时，从出口2驶出。
▲ 图3.3 粮仓区通过方式2
3、(3) 动物出没区、坡道：
车模可直接驶过区域，速度不做要求和限制。
4、 农田区：
车模需从断路处驶出，在蓝底布上从两列锥桶之间驶过并重新回到后续赛道上行驶。
二、违规罚时表
| 违规类型 | 加罚时间（s） | 判断标准 |
|---|---|---|
| 冲出赛道 | 比赛失败 | 在非特殊路段，同时出现两个或者两个以上车轮出界算作出界违规 |
| 未进环岛 | 30 | 车模没有进入环岛运行，总罚时等于未进环岛次数乘以罚时 |
| 入库失败 | 15 | 如果有车轮在车库外面，也就是车轮中心在地面的投影出了车库边界，表示入库失败 |
| 车辆维护区未停车 | 15 | 车模未进入车辆维护区、通过失败进行援救或进入车辆维护区未停车，总罚时等于违规次数乘以罚时 |
| 车辆维护区停车出界 | 10 | 停车时如果有车轮在车库外面，也就是车轮中心在地面的投影出了车辆维护区边界则为停车出界，总罚时等于违规次数乘以罚时 |
| 粮仓区未行驶 | 15 | 车模通过粮仓区失败进行援救或未驶入粮仓区，总罚时等于违规次数乘以罚时 |
| 粮仓区出口错误 | 5 | 从错误出口驶出，如摆放1个粮仓标志时从出口2而驶出或摆放2个粮仓标志时从出口1驶出，总罚时等于违规次数乘以罚时 |
| 破坏农田 （碰撞锥桶） |
5 | 通过车辆维护区、农田区和粮仓区时明显碰撞锥桶，使锥桶移动超过锥桶半径距离，视为破坏农田。每个任务区每圈通过时仅触发一次破坏农田罚时，可与以上4条任务区罚时叠加 |
单次比赛不再设置超时违规， 只要是能够在给定的比赛时间内完成一圈的运行都会进行计时。比赛系统将最长比赛时间设置为 900秒（15分钟）。
04 补充说明
车模启动与调试方式：允许使用WiFi模块与调试电脑连接；允许电脑通过有线或者无线网络接口与车模相连，完成车模上主机程序启动操作，并开启比赛过程。
援救说明：特殊任务路段（车辆维护区、农田区、动物出没区、坡道、粮仓区）通过失败时（如卡在路段内、从路段内冲出赛道无法自行返回等）发车手可手动援救，重新将车辆置于特殊路段之后启动，该路段视为通过失败，按规定罚时，其中动物出没区、坡道通过失败进行救援时无额外罚时，期间计时不停止。救援结束后发车员需要返回车库旁的赛道边等候。每个特殊任务路段每圈比赛仅可触发一次援救。
参考资料
[1]第十八届全国大学生智能汽车竞赛竞速比赛规则: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/127817742
[2]第十八届全国大学生智能汽车竞赛-竞速比赛完全模型组规则: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/128401912
[3]第十八届全国大学生智能汽车竞赛裁判员手册: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/131390766
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