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近日，理想L系车型迎来重大OTA，理想AD Pro标配的高速NOA功能正式上车，为用户带来“标配即顶配”的极致驾乘体验。作为全球首个基于地平线征程®5芯片的智能驾驶系统，AD Pro与AD Max底层均采用了理想全栈自研的混合式BEV算法框架，实现从8MP前视到360°全方位周视感知进化。从特斯拉掀起纯视觉浪潮，到以理想为代表的新势力与新实力纷纷布局“重感知，轻地图”的技术路线，领先的BEV感知也必将引领高阶自动驾驶量产新范式。
基于征程5芯片打造的理想AD Pro智能驾驶系统
随着智驾功能从基础向高阶迈进，自动驾驶所面临的道路场景也更加复杂，目标维度和数据量呈指数级上升给系统感知能力带来了巨大挑战。BEV(Bird's Eye View)感知的诞生，为解决高阶自动驾驶感知难题提供了有效路径。BEV通过车身传感器的图像输入，将感知到的现实场景、道路目标乃至时序信息，融入进统一的时空坐标系中，以自车为中心提供从高处统观全局的“上帝视角”，为自动驾驶规划与控制提供更加实时、精准、全面的决策依据。
BEV感知以自车为中心提供自上而下的“上帝视角”
软硬结合，征程5为BEV部署提供全方位支持
BEV感知正受到智能驾驶玩家的追捧，但更先进技术也伴随着更大的落地挑战。想要更好、更快、更全面地实现BEV感知部署与落地，更是面临着硬件、软件、数据等多个维度的难点。而早在2021年7月，地平线在发布新一代征程5车载智能芯片的同期，便推出基于征程5的纯视觉BEV感知原型方案，这也恰恰印证了征程5对BEV感知的原生支持。
基于征程5的BEV感知原型方案
地平线始终坚持“软硬结合”的技术路径，从场景中来，到场景中去。通过对深度学习算法演进趋势的深度洞察以及对领先自动驾驶应用技术的前瞻探索，地平线结合突破性的计算架构创新技术，打造了专门面向高等级智能驾驶的BPU®贝叶斯深度学习加速引擎。集成双核贝叶斯的征程5，单颗芯片算力高达128TOPS，同时具备领先同级竞品的真实计算性能，这也为BEV感知提供坚实的算力底座。
专为高等级智能驾驶打造的征程5
依托贝叶斯深度学习加速引擎，征程5能够高效支持大规模的神经网络计算，可广泛支持各种顶级模型、算子，原生支持BEV感知所大量使用的Transformer模型，能够轻松应对各类BEV感知算法部署。同时，征程5配备了丰富的异构计算资源，如双ISP、CV引擎、双视觉DSP等配置，能够快速、精准地消化多摄像头输入的海量数据，完成畸变校正、拼接、3D场景重构等视觉预处理工作，让整个BEV感知输入过程不存在瓶颈环节。
征程5单芯片至多支持16路摄像头感知计算，同时开放支持毫米波雷达、激光雷达等多类传感器的融合感知，具备极高的灵活性，能够满足不同域控方案差异化的传感器配置需求。同时，2个千兆以太网通信接口能够实现亚微秒级的多传感器同步，全面优化传感器间的曝光延迟，更是大幅提升了实时计算效率。
得益于此，在纯视觉的BEV感知方案以外，征程5还可开放支持多传感器融合BEV算法部署。如轻舟智航基于征程5打造的的高阶辅助驾驶解决方案“轻舟乘风”，便是通过在征程5基础上实现视觉、激光雷达的时序多模态特征融合，打造出了极致丝滑的NOA功能体验，该方案现已完成城市NOA实车部署与验证。
轻舟智航基于征程5的“轻舟乘风”高阶辅助驾驶解决方案
高效易用，开放平台加速BEV量产落地
地平线以征程5为核心打造了开放、易用的智能计算开放平台，包括芯片开发套件、域控参考设计、芯片工具链及软件开发平台等，可以为高等级自动驾驶开发部署提供全流程支持。地平线天工开物®工具链秉承地平线一贯的软硬协同理念优化设计，能够帮助开发者充分利用征程5硬件资源，实现BEV感知等领先算法的高效部署，同时提供对各类算法框架与算子的兼容性支持和开放的自定义加速计算能力，以更高的灵活性去支持生态伙伴探索算法创新。
地平线天工开物®️工具链
在数据层面，BEV感知效果严重依赖训练的标注数据，地平线所提供的艾迪®开发平台，便能够支撑完整的数据闭环链路，赋能合作伙伴实现从数据采集标注、模型训练优化、仿真评测到模型OTA部署，端到端的数据迭代闭环，并在量产全生命周期内推动BEV算法的迭代效率，让感知能力持续进化，不断提升BEV模型整体的感知质量。
地平线艾迪®️云端开发平台
为帮助车企和生态伙伴降低算法开发难度，更高效地完成在征程5上的应用部署，释放极致的计算性能，地平线还推出包含丰富模型示例的参考算法，其中也包括集成了目标检测和语义分割多重任务的BEV视觉感知模型，可开放支持包括IPM、Transformer、LSS等多种转换方式。基于Transformer，更提供了包括DETR 3D、GKT、PETR在内的多类感知示例。
BEV感知动态场景重建
相较于图像，BEV感知提供了一个更加贴近物理世界的空间，不仅为现阶段的感知难题提供了行之有效的解决方案，同时也为自动驾驶未来的发展和跨越带来了更多可能性。软件2.0时代，BEV正逐渐成为高阶自动驾驶落地的主流方案，今年将有多家车企与生态伙伴基于征程5芯片平台，高质量实现基于BEV感知的产品开发与量产落地。
未来，地平线将继续坚持“软硬结合”的技术路径，持续搭建软硬高效联动的智能计算开放平台，为包括BEV感知在内的高阶技术提供全面支持，加速智能驾驶面向全场景的应用落地，助力产业向高等级自动驾驶不断迈进，持续为消费者提供更安全、更美好的智能出行体验。
