集成卫星+惯性导航的车载组合导航模块性能测试

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SKM-4DX是一款车载组合导航模块，集成了GPS/北斗卫星导航+INS惯性导航。此组合导航模块充分利用惯性导航系统和卫星导航系统的优点，基于卡尔曼滤波算法融合两种导航算法，以获得最优的导航定位；

同时，SKM-4DX导航模块还提出了卫星导航精度的智能识别算法，可以在组合导航和纯惯性导航之间自主切换。如果卫星导航精度较好，则进行组合导航；一旦发现卫星导航信号比较差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航。

一、组合导航模块 SKM-4DX 评价指标

下图为摘录的别家的M8U的规格书中关于误差指标的说明

GNSS信号丢失60秒内，误差是行驶距离的10%。（误差随时间、距离累加。）

SKM-4DX的实测值是GNSS信号丢失2分钟，误差为行驶距离的3%，可以参考SKM-4DX的测试报告。

二、卫星+惯性导航模块SKM-4DX的测试报告

           图1：卫星+惯性导航模块SKM-4DX在地下车库运行的实测图

上图1是SKM-4DX在地下车库的实测图，在地下车库同样的路径重复绕行三圈，从图中可以看出

（1）绕行三圈，运行轨迹的一致性

（2）测试路线和实际路线的偏差

由此得出：SKM-4DX测试表现的运行轨迹一致性相同，充分说明SKM-4DX在一致性和稳定性表现俱佳！其在GNSS卫星导航信号丢失的情况下，单纯依靠纯惯性导航就能获得很好的导航性能！

     图2：卫星+惯性导航模块SKM-4DX在山间隧道运行的实测图

车辆第一次进入隧道的时间为 08:13:09，出隧道时间为 08:16:29，卫星导航信号丢失时间 3 分钟；图中蓝色线条为车辆携带组合导航模块SKM-4DX行进的轨迹，黄色线条为偏差轨迹。

实际测试结果是偏移距离占整个丢失卫星信号行驶距离百分比为：34.81÷2309=1.5%，这充分说明SKM-4DX在山间隧道使用也能表现出优秀的一致性和稳定性！更多请搜天工测控，或进入天工测控阿里店铺查看