可以使用在车载组合导航的卫星+惯性导航模块是怎样的？

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SKM-4DX卫星+惯性导航模块基于卡尔曼滤波算法融合两种导航算法，对卫星导航的定位精度进行智能识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航；一旦发现卫星导航信号非常差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航，所以，使用SKM-4DX导航模块可以实现组合导航和纯惯性导航的自主切换。

该惯性导航模块特征:

卫星+惯性导航双重组合导航定位；

卫星定位技术：BDS+GPS系统联合定位；

低功耗、小尺寸；

无需里程计或外部速度信号；

无严格安装要求，安装比较灵活；

零速探测与零速修正技术；

高灵敏度设计；

支持 AGNSS辅助定位技术，快速定位；

尺寸：16.9mm×12mm ， SMD 表面贴封装；

工业级标准，可以轻松应对苛刻的工作环境要求。

SKM-4DX引脚定义：

此惯性导航模块的优势：

（1）摆脱里程计

常规车载导航系统往往依靠里程计和陀螺仪的DR方案，实现汽车复杂环境下的高精度导航定位，里程计信号对于很多汽车后装市场而言，连接非常复杂，而且涉及汽车安全问题。经过多年的研发，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，SKM-4DX惯性导航系统完全摆脱了对里程计依赖，仅仅利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿，与市场上现有的相关产品相比，性能得到了较大地提升。

（2）车辆姿态角

SKM-4DX惯性导航模块利用多年对MEMS惯性器件的研究经验，通过自适应滤波算法实现了对陀螺仪漂移和加速度震动信号的滤波，并进一步可以获得高精度的姿态信息，从而可以满足坡道检测等车辆监控和导航应用的各种需求。车辆仰角、俯角可以达到30度。

（3）6 轴加速度传感器

惯性导航系统的硬件基础是BMI160，它将加速传感器与陀螺仪的结合于一体，具有理想的信噪比，使得组件可提供精确、可靠的测量结果。

此惯性导航模块应用：

（1）用在地下公交站的准确定位和导航，比如在深圳福田交通枢纽，在公交车上应用此卫星+惯性导航模块，公交车可以在地下准确报站；

（2）隧道里面提供速度校准，避免刚出隧道时非正常超速；

（3）提高地下停车场的定位，结合停车场地图，可以准确寻车。

（4）高端前装车辆开始追求更高精度的定位，特别是城市峡谷和高架桥

下等弱信号场景。

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