GD32方案分享11：金属巡线思路

何昌昕

大致代码框架写完了，但是手头传感器和线圈数量不够，过两天置备齐全了再说吧。
巡线考虑到实际铺设，选择铝膜胶带，一卷才10块钱，是不是很划算，
传感器最少使用两个，一个的话无法知道相对位置，不知道左偏还是右偏
用两个传感器就可以计算出车与铝箔胶带的相对位置，得出相对误差，再通过这个相对误差控制舵机打角，当然要求不高的场合不需要使用PID算法，当然建议使用，PID的具体有经典的位置式和增量式的，一般这种方向控制的选择位置式的，电机速度控制选择增量式的，如下有示例代码，这两天还有别的事情，项目就先告一段落了，过两天补发视频

1. int16 CarTurn(struct PID_Servo *Servo)
   
2. {       
   
3.    Servo->NowError = Servo->SetPoint - Servo->FeedBack;
   
4.          Servo->Kp = (Servo->NowError * Servo->NowError)/2+Servo->Kp_Base;
   
5.          if(( Servo->NowError  < DEADLINE ) && ( Servo->NowError  > -DEADLINE ) )//设置调节死区1
   
6.    {;}//do nothing
   
7.    else
   
8.    {
   
9.         Servo->Kd_Error = Servo->NowError - Servo->PreError;        //计算微分项偏差
   
10.         Servo->Ki_ErrorSum += Servo->NowError;                            //存储当前积分偏差
    
11.         Servo->PreError = Servo->NowError;                                //存储当前偏差       
    
12.         Servo->Out =Servo->Kp * Servo->NowError
    
13.                                                                  + Servo->Ki * Servo->Ki_ErrorSum  
    
14.                                                                  + Servo->Kd * Servo->Kd_Error;                      //位置式PID算法
    
15.         Servo->Out =Servo_MID + Servo->Out;
    
16.                     if(Servo->Out >= Servo_MAX)                           //防止调节溢出 限幅
    
17.         {
    
18.             Servo->Out = Servo_MAX;
    
19.         }
    
20.         else if(Servo->Out <= Servo_MIN)
    
21.         {
    
22.             Servo->Out= Servo_MIN;       
    
23.         }
    
24.     }
    
25.           return Servo->Out;
    
26. }
    
27. 
    
28. int16 CarSpeed(struct PID_Speed *Speed)
    
29. {
    
30.         Speed->NowError = Speed->SetPoint - Speed->FeedBack;        //当前偏差
    
31.         Speed->Kp_Error = Speed->NowError - Speed->PreError;        //比例项
    
32.         Speed->Kd_Error = Speed->Kp_Error - Speed->Pre_Kp_Error;    //微分项
    
33.        
    
34.         Speed->PreError = Speed->NowError;                          //存储误差
    
35.         Speed->Pre_Kp_Error = Speed->Kp_Error;
    
36. 
    
37.   if((Speed->NowError < V_DEADLINE) && (Speed->NowError > -V_DEADLINE))
    
38.         {        //设置调节死区
    
39.                 ;
    
40.         }
    
41.         else
    
42.         {
    
43.                 Speed->Out += Speed->Kp * Speed->Kp_Error
    
44.                             + Speed->Ki * Speed->NowError
    
45.                 + Speed->Kd * Speed->Kd_Error;               
    
46.         }
    
47. 
    
48.         if(Speed->Out >= SPEED_MAX)
    
49.         {
    
50.                 Speed->Out = SPEED_MAX;
    
51.         }
    
52.         else if(Speed->Out <= SPEED_MIN)
    
53.         {
    
54.                 Speed->Out = SPEED_MIN;
    
55.         }
    
56.         return Speed->Out;
    
57. }
    

复制代码

suoma

到时候来个巡线视频

何昌昕

http://v.youku.com/v_show/id_XMjc5MDgxODg0NA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0