GD32方案分享⑥：读取MPU6050

何昌昕

先上效果图：

MPU6050 由于其性价比高，被广泛由于各种需要检测姿态角和惯性导航的系统中。其读取也是很方便，使用的模拟IIC，移植性较强，但要注意设置为开漏输出，废话不多说，上代码。

1. 
   
2. #include "include.h"
   
3. 
   
4. int main(void)
   
5. {
   
6.     systick_config();
   
7.        
   
8.           UART_Init(Debug_UART,115200);
   
9.        
   
10.     LED_Init();          
    
11.           MPU6050_Init();
    
12.           while(1)
    
13.          {
    
14.                           LED_Troggle();
    
15.                     delay_1ms(50);
    
16.                     printf("%d %d %d %d %d %d\r\n",getAccX(),getAccY(),getAccZ(),getGyroX(),getGyroY(),getGyroZ());
    
17.     }
    
18. }
    

复制代码

1. 
   
2. #include "IIC_Analog_6050.h"
   
3. 
   
4. int read_buff[6];
   
5. 
   
6. void I2C_Start(void);
   
7. void I2C_Stop(void);
   
8. void I2C_Ack(void);
   
9. void I2C_NoAck(void);
   
10. void I2C_SendByte(uint8);
    
11. uint8 I2C_ReceiveByte(void);
    
12. void I2C_Delay(uint16);
    
13. 
    
14. void I2C_SDA_OUT(void)
    
15. {
    
16.          //使能时钟
    
17.     rcu_periph_clock_enable(MPU6050_PORT_CLK);
    
18.           //设置模式
    
19.     gpio_mode_set(MPU6050_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE,SDA_Pin);
    
20.     gpio_output_options_set(MPU6050_PORT, GPIO_OTYPE_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ,SDA_Pin);
    
21. }
    
22. 
    
23. void I2C_SDA_IN(void)
    
24. {
    
25.           rcu_periph_clock_enable(MPU6050_PORT_CLK);
    
26.     rcu_periph_clock_enable(RCU_SYSCFG);
    
27.     gpio_mode_set(MPU6050_PORT, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_NONE,SDA_Pin);     
    
28. }       
    
29. /*
    
30. * I2C_Init
    
31. * 初始化I2C所需引脚
    
32. */
    
33. void I2C_Init(void)
    
34. {
    
35.           //使能时钟
    
36.     rcu_periph_clock_enable(MPU6050_PORT_CLK);
    
37.           //设置模式
    
38.     gpio_mode_set(MPU6050_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE,SDA_Pin|SCL_Pin);
    
39.     gpio_output_options_set(MPU6050_PORT, GPIO_OTYPE_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ,SDA_Pin|SCL_Pin);
    
40.           //清零
    
41.           GPIO_BOP(MPU6050_PORT) = SDA_Pin|SCL_Pin;
    
42. }
    
43. /*
    
44. * I2C_WriteReg
    
45. * 写I2C设备寄存器
    
46. */
    
47. void I2C_WriteReg(uint8 dev_addr,uint8 reg_addr , uint8 data)
    
48. {               
    
49.   I2C_Start();
    
50.   I2C_SendByte(dev_addr<<1);         
    
51.   I2C_SendByte(reg_addr );   
    
52.   I2C_SendByte(data);   
    
53.   I2C_Stop();
    
54. }
    
55. 
    
56. //读寄存器
    
57. uint8 I2C_ReadByte(uint8 dev_addr,uint8 reg_addr)
    
58. {
    
59.   uint8 data;
    
60.   I2C_Start();
    
61.   I2C_SendByte(dev_addr<<1);
    
62.   I2C_SendByte(reg_addr);
    
63.   I2C_Start();       
    
64.   I2C_SendByte((dev_addr<<1)+1);
    
65.   data= I2C_ReceiveByte();
    
66.   I2C_NoAck();
    
67.   I2C_Stop();
    
68.   return data;
    
69. }
    
70. 
    
71. //读寄存器
    
72. int16 I2C_ReadWord(uint8 dev_addr,uint8 reg_addr)
    
73. {
    
74.   char h,l;
    
75.   I2C_Start();
    
76.   I2C_SendByte( dev_addr<<1);
    
77.   I2C_SendByte( reg_addr);
    
78.   I2C_Start();       
    
79.   I2C_SendByte((dev_addr<<1)+1);
    
80.   h= I2C_ReceiveByte();
    
81.   I2C_Ack();
    
82.   l= I2C_ReceiveByte();
    
83.   I2C_NoAck();
    
84.   I2C_Stop();
    
85.   return (h<<8)+l;
    
86. }
    
87. 
    
88. void I2C_ReadGryo(uint8 dev_addr,uint8 reg_addr,int16 *x,int16 *y)
    
89. {
    
90.   char h,l;
    
91.   I2C_Start();
    
92.   I2C_SendByte( dev_addr<<1);
    
93.   I2C_SendByte( reg_addr);
    
94.   I2C_Start();       
    
95.   I2C_SendByte((dev_addr<<1)+1);
    
96.   h= I2C_ReceiveByte();
    
97.   I2C_Ack();
    
98.   l= I2C_ReceiveByte();
    
99.   I2C_Ack();
    
100.   *x=(h<<8)+l;
     
101.   h= I2C_ReceiveByte();
     
102.   I2C_Ack();
     
103.   l= I2C_ReceiveByte();
     
104.   I2C_Ack();
     
105.   h= I2C_ReceiveByte();
     
106.   I2C_Ack();
     
107.   l= I2C_ReceiveByte();
     
108.   I2C_NoAck();
     
109.   *y=(h<<8)+l;
     
110.   I2C_Stop();
     
111. }
     
112. /*
     
113. * I2C_Start
     
114. * I2C起始信号，内部调用
     
115. */
     
116. void I2C_Start(void)
     
117. {
     
118.   I2C_SDA_OUT();
     
119.   I2C_DELAY();
     
120.   I2C_DELAY();
     
121.   I2C_SDA_H;
     
122.   I2C_SCL_H;
     
123.   I2C_DELAY();
     
124.   I2C_DELAY();
     
125.   I2C_SDA_L;
     
126.   I2C_DELAY();
     
127.   I2C_DELAY();
     
128.   I2C_SCL_L;
     
129.   I2C_DELAY();
     
130.   I2C_DELAY();
     
131. }
     
132. 
     
133. /*
     
134. * I2C_Stop
     
135. * I2C停止信号，内部调用
     
136. */
     
137. void I2C_Stop(void)
     
138. {
     
139.   I2C_SDA_L;
     
140.   I2C_SCL_L;
     
141.   I2C_DELAY();
     
142.   I2C_DELAY();
     
143.   I2C_SCL_H;
     
144.   I2C_DELAY();
     
145.   I2C_DELAY();
     
146.   I2C_SDA_H;
     
147.   I2C_DELAY();
     
148.   I2C_DELAY();
     
149.   I2C_SCL_L;
     
150. }
     
151. 
     
152. /*
     
153. * I2C_Stop
     
154. * I2C应答信号，内部调用
     
155. */
     
156. void I2C_Ack(void)
     
157. {       
     
158.   I2C_SCL_L;
     
159.   I2C_DELAY();
     
160.   
     
161.   I2C_SDA_L;
     
162.   I2C_DELAY();
     
163.   
     
164.   I2C_SCL_H;
     
165.   I2C_DELAY();
     
166.   
     
167.   I2C_SCL_L;
     
168.   I2C_DELAY();
     
169. }
     
170. 
     
171. /*
     
172. * I2C_NoAck
     
173. * I2C无应答信号，内部调用
     
174. */
     
175. void I2C_NoAck(void)
     
176. {       
     
177.   I2C_SCL_L;
     
178.   I2C_DELAY();
     
179.   I2C_SDA_H;
     
180.   I2C_DELAY();
     
181.   I2C_SCL_H;
     
182.   I2C_DELAY();
     
183.   I2C_SCL_L;
     
184.   I2C_DELAY();
     
185. }
     
186. 
     
187. 
     
188. /*
     
189. * I2C_SendByte
     
190. * I2C发送数据，内部调用
     
191. */
     
192. void I2C_SendByte(uint8 data)
     
193. {
     
194.   uint8 i=8;
     
195.   while(i--)
     
196.   {
     
197.     I2C_SCL_L;
     
198.     if(data&0x80)
     
199.       I2C_SDA_H;
     
200.     else
     
201.       I2C_SDA_L;   
     
202.     data<<=1;
     
203.     I2C_DELAY();
     
204.     I2C_SCL_H;
     
205.     I2C_DELAY();
     
206.   }
     
207.   I2C_SCL_L;
     
208.   I2C_DELAY();
     
209.   I2C_SDA_H;
     
210.   I2C_DELAY();
     
211.   I2C_SCL_H;
     
212.   I2C_DELAY();
     
213.   I2C_SCL_L;
     
214. }
     
215. 
     
216. /*
     
217. * I2C_SendByte
     
218. * I2C接收数据，内部调用
     
219. */
     
220. uint8 I2C_ReceiveByte(void)  
     
221. {
     
222.   uint8 i=8;
     
223.   uint8 ReceiveByte=0;
     
224.   
     
225.   I2C_SDA_H;       
     
226.   I2C_SDA_IN();       
     
227.   
     
228.   while(i--)
     
229.   {
     
230.     ReceiveByte<<=1;      
     
231.     I2C_SCL_L;
     
232.     I2C_DELAY();
     
233.     I2C_SCL_H;
     
234.     I2C_DELAY();       
     
235.     if(I2C_SDA_I)
     
236.     {
     
237.       ReceiveByte|=0x01;
     
238.     }
     
239.    
     
240.   }
     
241.   I2C_SDA_OUT();
     
242.   I2C_SCL_L;
     
243.   
     
244.   return ReceiveByte;
     
245. }
     
246. 
     
247. /*
     
248. * I2C_SendByte
     
249. * I2C延时函数，内部调用
     
250. */
     
251. void I2C_Delay(uint16 i)
     
252. {       
     
253.                 while(i)
     
254.                 i--;
     
255. }
     
256. 
     
257. uint8 MPU6050_Init(void)
     
258. {
     
259.         I2C_Init();
     
260.         delay_1ms(100);
     
261.         //解除休眠
     
262.         I2C_WriteReg( SLAVEADRESS , PWR_MGMT_1 ,  0x00 );//电源管理
     
263.         I2C_WriteReg( SLAVEADRESS , SMPLRT_DIV ,  0x07 );//采样率分频
     
264.         I2C_WriteReg( SLAVEADRESS , MPU_CONFIG ,  0x07 );//低通滤波频率
     
265.         I2C_WriteReg( SLAVEADRESS , GYRO_CONFIG , 0x18 );//陀螺仪
     
266.         I2C_WriteReg( SLAVEADRESS , ACCEL_CONFIG ,0x00 );//加速度计
     
267.         if(I2C_ReadByte(SLAVEADRESS , WHO_AM_I)==0x68 ) return 1;
     
268.         else return 0;
     
269. }
     
270. 
     
271. 
     
272. int16 getAccX(void)
     
273. {
     
274.         short AccX = 0;
     
275.         char AccXH = 0 , AccXL = 0;
     
276. 
     
277.         AccXH = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , ACCEL_XOUT_H );
     
278.         AccXL = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , ACCEL_XOUT_L );
     
279. 
     
280.         AccX = (AccXH<<8)|AccXL;
     
281. 
     
282.         return AccX;
     
283. }
     
284. 
     
285. int16 getAccY(void)
     
286. {
     
287.         int16 AccY = 0;
     
288.         char AccYH = 0 , AccYL = 0;
     
289. 
     
290.         AccYH = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , ACCEL_YOUT_H );
     
291.         AccYL = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , ACCEL_YOUT_L );
     
292. 
     
293.         AccY = (AccYH<<8)|AccYL;
     
294. 
     
295.         return AccY;
     
296. }
     
297. 
     
298. int16 getAccZ(void)
     
299. {
     
300.         int16 AccZ = 0;
     
301.         char AccZH = 0 , AccZL = 0;
     
302. 
     
303.         AccZH = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , ACCEL_ZOUT_H );
     
304.         AccZL = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , ACCEL_ZOUT_L );
     
305. 
     
306.         AccZ = (AccZH<<8)|AccZL;
     
307. 
     
308.         return AccZ;
     
309. }
     
310. 
     
311. int16 getGyroX(void)
     
312. {
     
313.         int16 GyroX = 0;
     
314.         char GyroXH = 0 , GyroXL = 0;
     
315.        
     
316.         GyroXH = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , GYRO_XOUT_H );
     
317.         GyroXL = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , GYRO_XOUT_H );
     
318.        
     
319.         GyroX = (GyroXH<<8)|GyroXL;
     
320.        
     
321.         return GyroX;       
     
322. }
     
323. 
     
324. int16 getGyroY(void)
     
325. {
     
326.   int16 GyroY = 0;
     
327.         char GyroYH = 0 , GyroYL = 0;
     
328.        
     
329.         GyroYH = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , GYRO_YOUT_H );
     
330.         GyroYL = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , GYRO_YOUT_H );
     
331.        
     
332.         GyroY = (GyroYH<<8)|GyroYL;
     
333.        
     
334.         return GyroY;       
     
335. }
     
336. 
     
337. int16 getGyroZ(void)
     
338. {
     
339.   int16 GyroZ = 0;
     
340.         char GyroZH = 0 , GyroZL = 0;
     
341.        
     
342.         GyroZH = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , GYRO_ZOUT_H );
     
343.         GyroZL = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , GYRO_ZOUT_H );
     
344.        
     
345.         GyroZ = (GyroZH<<8)|GyroZL;
     
346.        
     
347.         return GyroZ;       
     
348. }
     
349. 
     
350. short getTemperature(void)
     
351. {
     
352.         short temperature = 0;
     
353.         char temperatureH = 0 , temperatureL = 0;
     
354. 
     
355.         temperatureH = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , TEMP_OUT_H );
     
356.         temperatureL = I2C_ReadByte( SLAVEADRESS , TEMP_OUT_L );
     
357. 
     
358.         temperature = (temperatureH<<8)|temperatureL;
     
359. 
     
360.         return temperature;
     
361. }
     
362.        
     

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