本帖最后由 xinxincaijq 于 2013-2-25 10:15 编辑
APM飞控使用第一课
APM飞控使用第二课
APM飞控使用第三课
首先设置5通道在三档开关B，然后按下图设置二档开关D，
这时你在软件里会发现，
当开关D在上面时，开关B可以切换1、4、6三个位置的飞行模式，
当开关D在下面时，开关B可以切换2、4、5三个位置的飞行模式，
合起来，一共可以切换1、2、4、5、6五个位置的飞行模式。
APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 | | | | | | | | 负责监视模式通道的pwm信号监测，以便在手动模式和其他模式之间进行切换。提高系统安全 | | | 测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。 | | | 测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。 | | | | | | 测量飞机空速（误差较大，而且测得数据不稳定，会导致油门一阵一阵变化） | | | | | | 将三轴陀螺仪、三轴加速度计、双轴陀螺仪输出温度、空速计输出的模拟电压转换成数字量，以供后续计算 | | | |
飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。
APM飞控介绍.doc
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发表于 2013-2-25 09:53:05
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